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公开(公告)号：CN113894832A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN115629533A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211218508.X
申请日：2022-10-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力学关系构建相应的数学模型。第二步，选取合适的参数，设计谐波干扰观测器对由于谐波减速器柔性引起的高次谐波振动进行在线实时估计。第三步，将第二步得到的谐波扰动估计值与机械臂柔性关节的PD反馈控制器相结合，对系统的二次谐波干扰进行补偿和抑制，形成所述的机械臂柔性关节的谐波减速器高频谐振抑制方法。
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公开(公告)号：CN114010459B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN113894832B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN114010459A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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