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公开(公告)号：CN110548214A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910788938.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于不同微电极的微型智能海藻酸钙水凝胶末端操作器的制备方法。该方法包括电沉积步骤，令沉积溶液在非均匀磁场作用下沉积与阳极表面；处理步骤，将所得水凝胶微结构转移到氯化钙溶液中，令水凝胶微结构充分自卷；拾取步骤，将自卷的藻酸盐单层膜微结构收集在培养皿中，置于特定环境下保存。本发明能够提供一种可降解的、方便的微操作器，它可以被局部地制成不同的功能部件。
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公开(公告)号：CN110548214B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910788938.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于不同微电极的微型智能海藻酸钙水凝胶末端操作器的制备方法。该方法包括电沉积步骤，令沉积溶液在非均匀磁场作用下沉积与阳极表面；处理步骤，将所得水凝胶微结构转移到氯化钙溶液中，令水凝胶微结构充分自卷；拾取步骤，将自卷的藻酸盐单层膜微结构收集在培养皿中，置于特定环境下保存。本发明能够提供一种可降解的、方便的微操作器，它可以被局部地制成不同的功能部件。
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公开(公告)号：CN115629533A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211218508.X
申请日：2022-10-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力学关系构建相应的数学模型。第二步，选取合适的参数，设计谐波干扰观测器对由于谐波减速器柔性引起的高次谐波振动进行在线实时估计。第三步，将第二步得到的谐波扰动估计值与机械臂柔性关节的PD反馈控制器相结合，对系统的二次谐波干扰进行补偿和抑制，形成所述的机械臂柔性关节的谐波减速器高频谐振抑制方法。
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