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公开(公告)号：CN115877349B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310132154.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的交叉路口车辆定位方法及系统，涉及车辆定位技术领域，利用NDT算法对实时环境三维点云和参考环境三维点云进行配准，得到第一定位结果和第一残差值，利用ICP算法对实时环境三维点云和参考环境三维点云进行配准，得到第二定位结果和第二残差值，最后在第一残差值和第二残差值的最小值小于设定阈值时，得到车辆定位结果，从而同时采用NDT算法和ICP算法对通过激光雷达获取的实时环境三维点云与参考环境三维点云进行配准，可实现车辆在交叉路口的精准鲁棒的定位。
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公开(公告)号：CN113313629B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110867347.6
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京华车时代科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种交叉路口自动识别方法及系统，利用直线检测算法获取构建参考点，以建立光束模型，最后根据光束模型对交叉路口进行自动识别，进而无需人为识别交叉路口，能够实现交叉路口的自动识别，识别效率高。本发明还涉及一种交叉路口模型保存方法及系统，利用LeGO‑LOAM算法构建全局地图模型，以构建参考点在全局地图模型中的位置作为交叉路口中心，以构建参考点与二维点云数据中距离构建参考点最远的道路弯折点之间的距离作为最小分割半径，最后根据交叉路口中心和最小分割半径对全局地图模型进行分割，得到交叉路口模型，并对交叉路口模型进行保存，进而无需人为分割，能够实现交叉路口模型的自动分割和保存，分割效率高。
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公开(公告)号：CN111327137B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010262826.0
申请日：2020-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K1/27
Abstract: 本发明公开了一种发电机外转子结构，包括转子主体、转子端盖和若干磁极，所述转子主体为圆筒状结构，相邻所述磁极的磁性相反，若干所述磁极均固定在所述转子主体的内壁上，若干所述磁极均关于所述转子主体的轴线中心对称，所述转子主体的一端设置有侧板，所述转子主体的另一端与所述转子端盖固定连接，所述侧板的中心处用于传动连接转轴，所述转轴与所述磁极之间用于安装发电机的定子。本发明能够提供一种散热性好、平衡性好和可靠性高的发电机外转子结构。
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公开(公告)号：CN110548214B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910788938.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于不同微电极的微型智能海藻酸钙水凝胶末端操作器的制备方法。该方法包括电沉积步骤，令沉积溶液在非均匀磁场作用下沉积与阳极表面；处理步骤，将所得水凝胶微结构转移到氯化钙溶液中，令水凝胶微结构充分自卷；拾取步骤，将自卷的藻酸盐单层膜微结构收集在培养皿中，置于特定环境下保存。本发明能够提供一种可降解的、方便的微操作器，它可以被局部地制成不同的功能部件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111327137A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010262826.0
申请日：2020-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K1/27
Abstract: 本发明公开了一种发电机外转子结构，包括转子主体、转子端盖和若干磁极，所述转子主体为圆筒状结构，相邻所述磁极的磁性相反，若干所述磁极均固定在所述转子主体的内壁上，若干所述磁极均关于所述转子主体的轴线中心对称，所述转子主体的一端设置有侧板，所述转子主体的另一端与所述转子端盖固定连接，所述侧板的中心处用于传动连接转轴，所述转轴与所述磁极之间用于安装发电机的定子。本发明能够提供一种散热性好、平衡性好和可靠性高的发电机外转子结构。
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公开(公告)号：CN113325389A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110883319.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 北京理工大学 , 北京华车时代科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人车激光雷达定位方法、系统和存储介质。所述无人车激光雷达定位方法，通过机器学习对光束模型进行交叉路口节点的实时检测，当检测到新的路口节点时，在拓扑地图中查找新的路口节点的相邻路口节点，并提取相邻路口节点的三维点云地图作为目标匹配点云，提取当前无人车所在节点通道在三维点云地图中的水平角度作为水平旋转角度先验信息，以当前帧环境点云为输入点云，通过ndt配准算法与目标匹配点云进行匹配得到匹配误差，若匹配误差小于所设阈值，则定位当前位置到匹配成功且相似度最高的路口节点处，以解决无人车在特征单一、无法通过信号获取位置信息的环境中的定位问题，进而实现此类环境中交叉路口处的精确定位。
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公开(公告)号：CN110548214A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910788938.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于不同微电极的微型智能海藻酸钙水凝胶末端操作器的制备方法。该方法包括电沉积步骤，令沉积溶液在非均匀磁场作用下沉积与阳极表面；处理步骤，将所得水凝胶微结构转移到氯化钙溶液中，令水凝胶微结构充分自卷；拾取步骤，将自卷的藻酸盐单层膜微结构收集在培养皿中，置于特定环境下保存。本发明能够提供一种可降解的、方便的微操作器，它可以被局部地制成不同的功能部件。
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公开(公告)号：CN115877349A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310132154.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的交叉路口车辆定位方法及系统，涉及车辆定位技术领域，利用NDT算法对实时环境三维点云和参考环境三维点云进行配准，得到第一定位结果和第一残差值，利用ICP算法对实时环境三维点云和参考环境三维点云进行配准，得到第二定位结果和第二残差值，最后在第一残差值和第二残差值的最小值小于设定阈值时，得到车辆定位结果，从而同时采用NDT算法和ICP算法对通过激光雷达获取的实时环境三维点云与参考环境三维点云进行配准，可实现车辆在交叉路口的精准鲁棒的定位。
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公开(公告)号：CN113313629A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110867347.6
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京华车时代科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种交叉路口自动识别方法及系统，利用直线检测算法获取构建参考点，以建立光束模型，最后根据光束模型对交叉路口进行自动识别，进而无需人为识别交叉路口，能够实现交叉路口的自动识别，识别效率高。本发明还涉及一种交叉路口模型保存方法及系统，利用LeGO‑LOAM算法构建全局地图模型，以构建参考点在全局地图模型中的位置作为交叉路口中心，以构建参考点与二维点云数据中距离构建参考点最远的道路弯折点之间的距离作为最小分割半径，最后根据交叉路口中心和最小分割半径对全局地图模型进行分割，得到交叉路口模型，并对交叉路口模型进行保存，进而无需人为分割，能够实现交叉路口模型的自动分割和保存，分割效率高。
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