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公开(公告)号：CN113236245B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110496116.9
申请日：2021-05-07
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置，其中，方法包括：获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值的比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN111691909B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010561166.6
申请日：2020-06-18
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 中煤华晋集团有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种液压支架背压监测系统及方法，包括多个压力传感器、液压支架背压数据采集分析装置和液压支架背压监测上位机，多个所述压力传感器分别布设在液压支架上用于与围岩接触的上表面上，分别用于实时监测液压支架上的背压数据，所述液压支架背压数据采集分析装置采集压力传感器监测的背压数据，并将所述背压数据发送至液压支架背压监测上位机，所述液压支架背压监测上位机接收背压数据，并根据数学插值算法对背压数据进行分析处理，得到监测结果利用本申请能够实现液压支架与围岩接触的整个上表面的背压监测和数据图形界面展示，结果直观易懂，方便工作人员控制液压支架动作，更好地支护顶板。
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公开(公告)号：CN113236245A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110496116.9
申请日：2021-05-07
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置，其中，方法包括：获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值的比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN111691909A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010561166.6
申请日：2020-06-18
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 中煤华晋集团有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种液压支架背压监测系统及方法，包括多个压力传感器、液压支架背压数据采集分析装置和液压支架背压监测上位机，多个所述压力传感器分别布设在液压支架上用于与围岩接触的上表面上，分别用于实时监测液压支架上的背压数据，所述液压支架背压数据采集分析装置采集压力传感器监测的背压数据，并将所述背压数据发送至液压支架背压监测上位机，所述液压支架背压监测上位机接收背压数据，并根据数学插值算法对背压数据进行分析处理，得到监测结果利用本申请能够实现液压支架与围岩接触的整个上表面的背压监测和数据图形界面展示，结果直观易懂，方便工作人员控制液压支架动作，更好地支护顶板。
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公开(公告)号：CN111691908B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010561142.0
申请日：2020-06-18
申请人： 北京天玛智控科技股份有限公司 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明提供一种综放工作面自动放煤控制系统，将视频摄像仪一体化嵌入式地设置在液压支架的尾梁上，其中一台液压支架在放煤时其上风头位置处的液压支架的支架控制器控制视频摄像仪旋出，上风头处空气洁净，视频摄像仪采集到的视频信号清晰度高，对正在执行放煤操作的液压支架的放煤过程进行监控，在放煤结束时控制视频摄像仪旋入，解决了视频摄像仪在放顶煤工作面使用过程中被大块煤砸坏、撞坏、撞落以及摄像仪镜头被粉尘污染严重等问题，同时支架控制器能够根据视频摄像仪中的第一摄像头和第二摄像头拍摄到的视频信息自动控制液压支架的放煤操作，实现了无人化控制，提高了放煤过程的自动化程度和安全性。
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公开(公告)号：CN111753365B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010646679.7
申请日：2020-07-07
申请人： 中国煤矿机械装备有限责任公司 , 中煤华晋集团有限公司 , 辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种提取巷道中心线的方法及装置，其中，该方法包括：通过在采掘工程平面图中添加第一巷道中心线，得到巷道中心线拓扑线段；其中，所述巷道中心线拓扑线段包括一条或多条第一巷道中心线；通过对所述巷道中心线拓扑线段中第一巷道中心线之间的拓扑关系进行验证，得到第二巷道中心线。通过本公开，能够自动提取巷道中心线，提高了工作效率，大大较低了数据提取错误率，同时，在巷道中心线提取过程中，可以实时直观地查看提取的巷道中心线是否具有正确的拓扑结构，从而保证了提取的巷道中心线的准确性。
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公开(公告)号：CN111698476A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010561163.2
申请日：2020-06-18
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明提供一种煤矿综采工作面用智能防尘云台摄像仪及其控制方法，其摄像仪中：摄像机构通过吊挂机构与驱动机构连接；控制器在工作面环境的能见度等于或超过设定阈值时控制驱动机构带动摄像机构的防尘罩转出防尘仓，摄像机构中的摄像头对工作面环境进行实时监控，在工作面环境的能见度低于设定阈值时控制摄像机构的保护罩转入防尘仓，防尘仓对摄像机构的保护罩进行防尘保护。以上方案，使摄像头始终能够拍摄到清晰的图像，提高了摄像头的可靠性与工作质量，从而为无人化工作面提供了安全、可靠、高质量的视频监视设备。
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公开(公告)号：CN111691908A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010561142.0
申请日：2020-06-18
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明提供一种综放工作面自动放煤控制系统，将视频摄像仪一体化嵌入式地设置在液压支架的尾梁上，其中一台液压支架在放煤时其上风头位置处的液压支架的支架控制器控制视频摄像仪旋出，上风头处空气洁净，视频摄像仪采集到的视频信号清晰度高，对正在执行放煤操作的液压支架的放煤过程进行监控，在放煤结束时控制视频摄像仪旋入，解决了视频摄像仪在放顶煤工作面使用过程中被大块煤砸坏、撞坏、撞落以及摄像仪镜头被粉尘污染严重等问题，同时支架控制器能够根据视频摄像仪中的第一摄像头和第二摄像头拍摄到的视频信息自动控制液压支架的放煤操作，实现了无人化控制，提高了放煤过程的自动化程度和安全性。
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公开(公告)号：CN111755816B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202010648379.2
申请日：2020-07-07
申请人： 中国煤矿机械装备有限责任公司 , 中煤华晋集团有限公司 , 辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司
发明人： 袁智 , 张磊 , 马利 , 杨清翔 , 胡登高 , 于士芹 , 宋振铎 , 秦文光 , 孙鹏亮 , 尉瑞 , 杨秀宇 , 蒋庆友 , 单鹏 , 宋冰清 , 张占军 , 李斌 , 程涛 , 牛靖乾
摘要： 本发明提供一种UWB天线，其包括正面天线(10)和背面天线(20)，所述正面天线(10)和所述背面天线(20)至少部分地重叠设置，所述背面天线(20)包括下臂(21)和两个上臂(23)，所述下臂(21)沿第一方向(D1)延伸，在与所述第一方向(D1)相垂直的第二方向(D2)上，两个所述上臂(23)位于所述下臂(21)的同一侧，两个所述上臂(23)在所述第一方向(D1)上间隔开，所述背面天线(20)相对于平行于所述第二方向(D2)的轴线呈轴对称。根据本发明的天线结构简单，方向性好、增益高。
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公开(公告)号：CN114194745A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010907615.8
申请日：2020-09-02
申请人： 中国煤矿机械装备有限责任公司 , 中煤华晋集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于惯性导航的刮板输送机直线度控制算法，惯性导航可以在采煤机行走过程中测量刮板输送机直线度信息，控制算法根据直线度信息计算得出下一直刀工艺段液压支架的推移行程，计算过程分两种情况，一是当刮板输送机最超前点比最落后点大于一个步距，二是最超前点与最落后点之间小于一个步距，控制算法区别对待形成不同的控制策略，由支架完成推移动作，由于支架不能按照计算值精确推移，在采煤过程中不断累积误差，控制算法会自主学习不同支架号对应误差并得出误差分布，通过分组方式调整下一次支架推移行程，进而提高精度。
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