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公开(公告)号：CN112298281A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011147017.1
申请日：2020-10-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法，包括：采集列车运行过程中实时状态信息以及列车运行干扰、系统时滞的相关参数；根据所述实时状态信息及相关参数建立多列车系统时滞控制模型；建立不同列车之间运行信息交互的信息传递拓扑模型；对所述列车动力学模型采用非线性变换，建立通信时滞下多列车控制模型；利用分布式协同时变低增益控制算法，根据所述列车控制模型对当前列车进行控制。本发明提供的方法，具有如下有益效果：通过分布式时变协调低噪声系统增益反馈控制器，解决了通信网络时滞下多列车协同运行控制问题；利用控制器时变的增益特性，在实现列车保持速度协同，以安全距离为间隔运行的同时，保证了列车状态收敛的快速性。
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公开(公告)号：CN112793625B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110023907.X
申请日：2021-01-08
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供一种基于离散采样数据的高速列车事件触发控制方法，包括如下步骤：进行列车纵向受力分析，建立高速列车单质点模型；建立列车误差动态方程；涉及低增益抗饱和控制器；设计事件触发条件。本发明提供的方法：第一，在列车状态信息具有离散特性的情况下，通过设计事件触发控制方法，与现有技术相比，仅在列车状态误差满足设定的触发条件时，才更新列车的控制信号，能够降低通信和计算负担，减少控制器的切换次数从而延长伺服电机的使用寿命，并且提高了列车运行的平稳性以及降低能耗；第二，针对列车牵引/制动力的有界性，设计了抗饱和的切换低增益控制器，通过调整参数来保证系统快速收敛，进一步优化系统性能，具有很强的现实意义。
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公开(公告)号：CN112537340A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011503456.1
申请日：2020-12-18
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L23/00
摘要： 本发明提供的一种基于离散通信数据的多列车分散事件触发控制的方法，包括如下步骤：针对同一条线路上运行的多辆列车，对每辆列车进行纵向受力分析，建立高速列车单质点模型；基于图论，分析多列车协同控制的通信拓扑，获得多列车通信拓扑结构；基于高速列车单质点模型和多列车通信拓扑结构，定义多列车的追踪目标，将高速列车单质点模型转换为多列车误差动力学方程；基于多列车通信拓扑结构和所述多列车误差动力学方程，建立多列车分散事件触发协同控制条件模型；基于多列车通信拓扑结构和多列车分散事件触发协同控制条件模型，建立多列车低增益抗饱和协同控制器。本发明提供的方法，能够实现多列车协同控制，并且能够降低通信频率、控制器切换次数。
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公开(公告)号：CN116691778B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310983888.4
申请日：2023-08-07
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及高速列车运行控制技术领域，尤其涉及一种基于事件触发的多列车预设性能控制方法，其中，确定第i辆列车的第一混合测量函数和第i辆列车的第二混合测量函数，基于第i辆列车的第二混合测量函数，设计多列车预设性能控制信号，基于第i辆列车的第一误差变量、第一混合测量函数和第二混合测量函数，设计第i辆列车的列车分布式事件触发条件，以及当满足列车分布式事件触发条件时，更新第i辆列车的多列车预设性能控制信号以及并与作为第i辆列车的邻车的第j辆列车进行通信，从而能够减少列车之间信息传输次数。
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公开(公告)号：CN116691778A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310983888.4
申请日：2023-08-07
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及高速列车运行控制技术领域，尤其涉及一种基于事件触发的多列车预设性能控制方法，其中，确定第i辆列车的第一混合测量函数和第i辆列车的第二混合测量函数，基于第i辆列车的第二混合测量函数，设计多列车预设性能控制信号，基于第i辆列车的第一误差变量、第一混合测量函数和第二混合测量函数，设计第i辆列车的列车分布式事件触发条件，以及当满足列车分布式事件触发条件时，更新第i辆列车的多列车预设性能控制信号以及并与作为第i辆列车的邻车的第j辆列车进行通信，从而能够减少列车之间信息传输次数。
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公开(公告)号：CN112537340B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011503456.1
申请日：2020-12-18
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L23/00
摘要： 本发明提供的一种基于离散通信数据的多列车分散事件触发控制的方法，包括如下步骤：针对同一条线路上运行的多辆列车，对每辆列车进行纵向受力分析，建立高速列车单质点模型；基于图论，分析多列车协同控制的通信拓扑，获得多列车通信拓扑结构；基于高速列车单质点模型和多列车通信拓扑结构，定义多列车的追踪目标，将高速列车单质点模型转换为多列车误差动力学方程；基于多列车通信拓扑结构和所述多列车误差动力学方程，建立多列车分散事件触发协同控制条件模型；基于多列车通信拓扑结构和多列车分散事件触发协同控制条件模型，建立多列车低增益抗饱和协同控制器。本发明提供的方法，能够实现多列车协同控制，并且能够降低通信频率、控制器切换次数。
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公开(公告)号：CN118124618A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410197017.4
申请日：2024-02-22
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种列车随动装置的轨迹规划方法。该方法包括：将列车随动装置与列车危情感知仪相连，确定所述列车随动装置的安装位置；获取列车运行过程中的线路坡度角度、线路曲线半径角和线路曲线超高角，根据线路坡度角度、线路曲线半径角和线路曲线超高角对所述列车随动装置的姿态角进行实时调整；结合三维姿态数据，生成列车随动装置的姿态数据，将整个线路下的列车随动装置的姿态数据按照时空顺序进行整合，获取所述列车随动装置的运行轨迹。本发明方法能够提前规划列车随动装置的随动姿态，方便实时有效地为列车危情感知仪提供实时最优感知视野，提高列车危情感知仪器的工作效率和准确性，进而保障列车运行安全。
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公开(公告)号：CN117962967A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410120696.5
申请日：2024-01-29
摘要： 本发明涉及一种列车虚拟编组运行协同控制方法，其包括：基于虚拟编组中列车的状态信息，建立列车的线性离散状态空间模型；基于虚拟编组中列车的约束信息，建立列车运行状态的约束条件模型；根据局部范围内的列车状态信息和由虚拟编组确定的列车通信拓扑结构，构建优化代价函数；根据优化代价函数、线性离散状态空间模型以及约束条件模型，建立集中式模型预测控制问题；基于分布式串行迭代框架将集中式模型预测控制问题解耦为若干局部优化问题，并结合列车的状态信息协同求解每一的局部优化问题得到虚拟编组中列车的协同控制策略。本发明有效降低了现有技术中串行迭代求解框架所制定列车驾驶策略对于全局控制性能的保守性，降低对通信系统的要求。
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公开(公告)号：CN117456304A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311410511.6
申请日：2023-10-27
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种列车故障状态检测方法、装置、存储介质和电子设备，包括：获取原始图像；按照关键部件的状态对原始图像进行标签设定，以得到标签设定后的图像集，并将标签设定后的图像集划分为训练集、测试集和验证集；根据训练集、测试集和验证集对卷积神经网络进行训练和测试，以得到训练好的列车故障状态检测模型；采集运行中的待检测列车的关键部件的图像，并将运行中的待检测列车的关键部件的图像输入到训练好的列车故障状态检测模型中，以得到待检测列车的关键部件的故障检测结果；基于待检测列车的关键部件的故障检测结果，确定待检测列车的故障状态，从而不仅能够自动识别车体状态，还能够提高检测效率和检测精度。
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公开(公告)号：CN112298281B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011147017.1
申请日：2020-10-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法，包括：采集列车运行过程中实时状态信息以及列车运行干扰、系统时滞的相关参数；根据所述实时状态信息及相关参数建立多列车系统时滞控制模型；建立不同列车之间运行信息交互的信息传递拓扑模型；对所述列车动力学模型采用非线性变换，建立通信时滞下多列车控制模型；利用分布式协同时变低增益控制算法，根据所述列车控制模型对当前列车进行控制。本发明提供的方法，具有如下有益效果：通过分布式时变协调低噪声系统增益反馈控制器，解决了通信网络时滞下多列车协同运行控制问题；利用控制器时变的增益特性，在实现列车保持速度协同，以安全距离为间隔运行的同时，保证了列车状态收敛的快速性。
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