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公开(公告)号：CN109740839B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201811404765.6
申请日：2018-11-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种突发事件下的列车动态调整方法及系统，包括：记录所有突发事件下的历史调图数据，采集当前突发事件的同时段同方向列车的数据信息，确定列车的运营场景条件，根据数据信息和运营场景条件搭建场景库；根据历史调图数据和马尔科夫决策过程建立基于历史数据集的环境模型；根据场景库和基于历史数据集的环境模型，通过智能体进行深度强化学习，得到列车动态调整模型；通过列车动态调整模型对当前突发事件的同时段同方向的列车的实绩运行图进行在线动态调整。该方法提高了动态调整近似最优可行解的求解速度和质量，解决了突发事件下列车实绩运行图的动态调整问题。
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公开(公告)号：CN110949410A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911108111.3
申请日：2019-11-13
申请人： 北京交通大学
发明人： 高士根
摘要： 本发明提供了一种轨道交通列车运行编组控制方法及控制系统，属于轨道交通运行控制技术领域，根据两车的间隔距离和位置信息，计算实际距离误差；结合实际距离误差，获取距离误差变换信息；根据实际距离误差和所述距离误差变换信息，确定距离耦合参数；结合距离耦合参数和两车速度信息，计算本车的实际速度误差；结合实际速度误差，获取速度误差变换信息；根据实际速度误差和速度误差变换信息，确定速度耦合参数；根据速度耦合参数，实时控制本车加速度，实现本车速度的实时调整。本发明实现了列车编队运行，同时保证列车与前行列车的相对位置误差与速度都保持在确定精度范围内，避免了编队运行而造成的潜在追尾事故，提高了列车编队运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN107065516B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201610974533.9
申请日：2016-11-04
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明提供了一种含故障和异质执行器的单一自适应模糊动态面控制系统。该系统包括：n‑1个虚拟控制器、真实控制器、执行器和模糊系统自适应单元，第个虚拟控制器由一阶滤波器、微分器、比较器、比例控制器、逼近器和求和器构成，真实控制器包括：三个比较器、求和器、一阶滤波器、微分器、三个比例控制器、逼近器、放大器和自动切换单元。第n‑1个虚拟控制器的输出与第n‑1个一阶滤波器相连，第n‑1个一阶滤波器输出信号与真实控制器相连，真实控制器与被控系统的输入端相连。本发明的系统不仅回避了传统反步设计框架下的“复杂度爆炸”和“维数灾”问题，还能够在部分执行器故障、异质执行器的运行条件下保证系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN110281987A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910543296.4
申请日：2019-06-21
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B61L27/00
摘要： 本发明提供了一种基于状态约束的列车速度跟踪控制方法，包括：采集列车的实时运行参数以及列车运行约束的相关参数；根据所述实时运行参数和列车运行约束的相关参数建立包含约束条件的列车动力学模型；采用非线性映射方法对包含约束条件的列车动力学模型进行非线性映射，得到列车控制模型；根据所述列车控制模型对当前列车进行运行控制。本方法可以保证将列车控制系统的状态约束在安全范围内，并实现列车位置和速度的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN109740839A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811404765.6
申请日：2018-11-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明提供了一种突发事件下的列车动态调整方法及系统，包括：记录所有突发事件下的历史调图数据，采集当前突发事件的同时段同方向列车的数据信息，确定列车的运营场景条件，根据数据信息和运营场景条件搭建场景库；根据历史调图数据和马尔科夫决策过程建立基于历史数据集的环境模型；根据场景库和基于历史数据集的环境模型，通过智能体进行深度强化学习，得到列车动态调整模型；通过列车动态调整模型对当前突发事件的同时段同方向的列车的实绩运行图进行在线动态调整。该方法提高了动态调整近似最优可行解的求解速度和质量，解决了突发事件下列车实绩运行图的动态调整问题。
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公开(公告)号：CN107065516A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201610974533.9
申请日：2016-11-04
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明提供了一种含故障和异质执行器的单一自适应模糊动态面控制系统。该系统包括：n‑1个虚拟控制器、真实控制器、执行器和模糊系统自适应单元，第个虚拟控制器由一阶滤波器、微分器、比较器、比例控制器、逼近器和求和器构成，真实控制器包括：三个比较器、求和器、一阶滤波器、微分器、三个比例控制器、逼近器、放大器和自动切换单元。第n‑1个虚拟控制器的输出与第n‑1个一阶滤波器相连，第n‑1个一阶滤波器输出信号与真实控制器相连，真实控制器与被控系统的输入端相连。本发明的系统不仅回避了传统反步设计框架下的“复杂度爆炸”和“维数灾”问题，还能够在部分执行器故障、异质执行器的运行条件下保证系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN116691778A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310983888.4
申请日：2023-08-07
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及高速列车运行控制技术领域，尤其涉及一种基于事件触发的多列车预设性能控制方法，其中，确定第i辆列车的第一混合测量函数和第i辆列车的第二混合测量函数，基于第i辆列车的第二混合测量函数，设计多列车预设性能控制信号，基于第i辆列车的第一误差变量、第一混合测量函数和第二混合测量函数，设计第i辆列车的列车分布式事件触发条件，以及当满足列车分布式事件触发条件时，更新第i辆列车的多列车预设性能控制信号以及并与作为第i辆列车的邻车的第j辆列车进行通信，从而能够减少列车之间信息传输次数。
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公开(公告)号：CN115409323A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210898407.5
申请日：2022-07-28
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G06Q10/06 , G06Q10/04 , G06Q50/30 , B61L27/00 , H04W4/42 , H04W4/46 , H04W72/04 , H04L67/125
摘要： 一种控制调度一体化资源配置决策系统，包括：信息感知系统单元(1)、线路全局信息处理单元(2)、通信自适应调制单元(3)、分层决策单元(4)、运控调度一体化单元(5)、车载设备单元(6)，从信息流在各系统间传递进行分析设计，创建信息感知结果自适应传输机制，通过分层决策系统，针对不同程度的延误进行策略自适应调制，并借助线路全局信息处理单元对算力不足的车载设备单元提供边缘计算支持，提升控制调度一体化下的列车运行效率。
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公开(公告)号：CN109165866A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811056666.3
申请日：2018-09-11
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的城轨列车能量评价系统,包括能量评价系统本体、能量比对单元，在能量评价系统本体上设有能源监控系统、电量监测模块、能耗监测模块、能量显示模块、数据管理单元、数据存储模块、数据转换模块、数据加密模块、车载能耗控制单元、能量比对单元、能量控制器、储存模块、网络模块、数据收发模块、显示模块，本发明不需要进行列车受力分析和建模，直接利用采集的电压和电流数据可以进行牵引能耗、再生制动能量及辅助能耗的测量和监控，具备能耗数据实时存储和显示功能，可以通过数据收发模块将处理过的数据上传至显示模块直观的显示出来，节省人工成本，具有故障检测功能，当系统出现故障时，能够准确上报。
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公开(公告)号：CN105607598A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610019290.3
申请日：2016-01-12
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/4189
摘要： 本发明提供一种列车辅助驾驶系统及其方法，列车辅助驾驶系统在功能位置上处于控制中心与列车司机之间，包括：数据采集与处理模块，用于在列车按照预定的运行曲线持续向前运动期间，实时采集列车运行的动态数据，并通过移动数据通信接口将动态数据反馈至控制中心；控制中心，对动态信息和预先存储的静态数据库进行分析和比较，识别出列车的当前运行状态与预期运行状态之间的偏差，对列车站间运行曲线进行优化计算，根据优化后的列车站间运行曲线生成作为决策的列车驾驶建议，列车驾驶建议通过数据通信与记录接口发送至车载设备；人机交互界面，用于通过列车司机辅助信息人机交互接口获取并显示列车驾驶建议以及静态数据库中的信息。本发明的辅助驾驶通过优化反馈至列车司机的驾驶建议，改善了列车司机根据驾驶建议的操作性。
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