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公开(公告)号：CN115520296A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211330142.5
申请日：2022-10-27
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及移动机器人领域，具体一种基于Bricard机构的单动力可转向移动机器人，机器以Bricard六杆机构为基础，将两个六杆机构并排布置，由双轴电机(1)、第一驱动杆(2)、第一爬行杆(3)、第二爬行杆(4)、第一辅助杆(5)、第一连杆(6)、第二连杆(7)、第二辅助杆(8)、第四爬行杆(9)、第三爬行杆(10)、第二驱动杆(11)、连接架(12)组成。通过驱动电机的正反转实现爬行机器人以单轨迹前后移动的功能；通过瞬时改变电机的转速，实现爬行机器人以不同轨迹走行的功能。机构拥有步态灵活及爬行稳定的特性，适用于危险地形的勘测。同时，该机构对称布置，结构简易，便于加工及制造，可应用于教育领域。
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公开(公告)号：CN113581309B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D55/30
摘要： 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
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公开(公告)号：CN112606625B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011238535.4
申请日：2020-11-09
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种基于四杆机构的变形轮，该机构以平面四杆机构为基础，由弧形杆1(1)、弧形杆2(2)、弧形杆3(3)、直径杆(4)、旋转导电滑环(5)、电机(6)构成，通过控制驱动电机的旋转角度来实现变形模式和普通模式的切换。该机构结构简单，易于制造加工。在民用领域，为中小学提供认识变形轮的机会，可用于制作玩具、教学教具；在军事领域，可为特种车辆及机器人提供越障解决方案。
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公开(公告)号：CN112927596B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110204914.X
申请日：2021-02-24
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种单动力可转向移动机器人，该机器人以Myard机构为基础，由两个可收缩的变形轮、第一主体支撑杆(8)、第二主体支撑杆(9)和若干连杆及驱动系统构成，其中两个可收缩的变形轮由三类连杆组成，通过对贯通式丝杠直线步进电机(18)的转向及转速控制，能够控制两轮同步变形，使两变形轮不同杆件交替与地面接触，机器人利用整体重心的偏移实现滚动，控制两变形轮变形角度的大小，能够实现直行和转向的功能，此机器人在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN110466282B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910665957.0
申请日：2019-07-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 可折叠变形轮机构由第一折叠面(1)、第二折叠面(2)、第三折叠面(3)、第四折叠面(4)、电机(5)组成。通过电机的正转和反转控制轮体的折叠和展开。在展开时为圆轮模式，能够具有轮式的平稳性，在折叠时为异形模式，具有更强的越障性能，并且本发明的可折叠变形轮机构变形时不改变轮径大小，所以能够采用较小的驱动力矩即可驱动轮体变形，在教育、娱乐、军事等领域均能获得很好的应用。
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公开(公告)号：CN109094675B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810790241.9
申请日：2018-07-18
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种双驱动多模式移动六杆机构及控制方法，双驱动多模式移动六杆机构具体涉及一种以单闭链面对称空间六杆机构为基础构型，通过转动副将杆件依次连接。双驱动多模式移动六杆机构由电机，轴端挡圈，沉头十字螺钉，第一驱动杆，杆件转动轴，第一传动杆，外卡卡簧，第二传动杆，角接触球轴承，第三传动杆，第二驱动杆，圆形机架杆，平端紧定螺丝和电机座构成；整个机构通过两个电机驱动实现地面移动。该机构具有一种直行模式和两种转向模式，刚度好、运动灵活、结构简单，易于制造和控制的特点。在民用领域，可用于创意机构演示、娱乐表演，在军用领域，也可进一步设计改造为地形探测、排雷机器人和星球探测器。
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公开(公告)号：CN108306324B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810025145.5
申请日：2018-01-11
申请人： 北京交通大学 , 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： H02J3/32
摘要： 本发明涉及一种模块化集中式储能系统，包括模块化多电平变换器、储能系统接口、隔离型DC/DC电路、储能单元；所述模块化多电平变换器输入端接k相高压交流电，输出端接正负高压直流母线，正直流母线通过上桥臂电感与子模块1至n相连接入储能系统子接口20i的i1端，负直流母线通过下桥臂电感与子模块n+1至2n相连接入储能系统子接口20i的i2端，i＝1,2,···k，所述储能系统子接口20i输出端与隔离型DC/DC电路输入端相连，所述隔离型DC/DC电路输出端与储能单元相连。本发明的拓扑克服了传统分布式储能单元能量分配不平衡和传统集中串联储能单元回馈网侧能量不均匀的缺陷，为电力系统提供高质量、操作安全的集中式储能系统。
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公开(公告)号：CN110605936A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910984647.5
申请日：2019-10-16
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B60B19/02
摘要： 一种单自由度变形轮，具体涉及一种单一驱动的，通过调整上下平台间的距离实现对变形车轮的展开与收束，从而使车轮获得不同的轮径和与地面的接触面积进而获得更强环境适应能力的可变形车轮。基于闭链机构，由下底面(1)、第一轮面(2)、第一折叠面(3)、第二折叠面(4)、第二轮面(5)、第三折叠面(6)、第四折叠面(7)、第三轮面(8)、第五折叠面(9)、第六折叠面(10)、第四轮面(11)、第七折叠面(12)、第八折叠面(13)、第五轮面(14)、第九折叠面(15)、第十折叠面(16)、第六轮面(17)、第十一折叠面(18)、第十二折叠面(19)、第一支撑杆(20)、第二支撑杆(21)、第三支撑杆(22)和上顶面(23)组成。
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公开(公告)号：CN110466282A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910665957.0
申请日：2019-07-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 可折叠变形轮机构由第一折叠面(1)、第二折叠面(2)、第三折叠面(3)、第四折叠面(4)、电机(5)组成。通过电机的正转和反转控制轮体的折叠和展开。在展开时为圆轮模式，能够具有轮式的平稳性，在折叠时为异形模式，具有更强的越障性能，并且本发明的可折叠变形轮机构变形时不改变轮径大小，所以能够采用较小的驱动力矩即可驱动轮体变形，在教育、娱乐、军事等领域均能获得很好的应用。
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公开(公告)号：CN105690375B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610202207.6
申请日：2016-04-01
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明公开了一种单自由度四杆移动机器人及其控制方法。该单自由度四杆移动机器人包括：第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、电机。其中，第一杆件、第二杆件和第三杆件重量相同，第四杆件重量大于第一至第三杆件；所述第一杆件A端与第二杆件C端、第二杆件D端与第四杆件H端、第一杆件B端与第三杆件F端分别通过连接轴实现两个杆件相互转动连接；所述第三杆件E端与第四杆件G端之间通过电机相连接。所述连接轴两端设有卡簧槽，用于对所连接两杆件进行轴向限位；所述第三连杆E端与电机相对固定连接；第四连杆G端轴孔设有顶丝孔，电机轴与第四连杆相对固定连接。本发明实现了单自由度机器人在平面的直行和具有确定性的转向运动。
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