公开(公告)号：CN111976856A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010707362.X

申请日：2020-07-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  王子谦 ,  兰一瑾 ,  许普凯 ,  任媛

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Sarrus机构的单动力爬行器人，该机器人以空间六杆机构为基础，基于Sarrus机构的单动力爬行器人为空间单闭链机构，由类U形杆(1)、驱动电机(2)、第一短连杆(3)、第一长连杆(4)、弧形杆(5)、第二长连杆(6)、第二短连杆(7)组成，通过控制电机的正反转实现机器人直行与转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN111976856B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202010707362.X

申请日：2020-07-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  付志洋 ,  王子谦 ,  兰一瑾 ,  许普凯 ,  任媛

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种基于Sarrus机构的单动力爬行机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，基于Sarrus机构的单动力爬行机器人为空间单闭链机构，由类U形杆(1)、驱动电机(2)、第一短连杆(3)、第一长连杆(4)、弧形杆(5)、第二长连杆(6)、第二短连杆(7)组成，通过控制电机的正反转实现机器人直行与转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。

公开(公告)号：CN110466282B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201910665957.0

申请日：2019-07-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王子谦 ,  任媛 ,  谭稀岑

IPC: B60B19/00 ,  B62D57/02 ,  B60K7/00

Abstract: 可折叠变形轮机构由第一折叠面(1)、第二折叠面(2)、第三折叠面(3)、第四折叠面(4)、电机(5)组成。通过电机的正转和反转控制轮体的折叠和展开。在展开时为圆轮模式，能够具有轮式的平稳性，在折叠时为异形模式，具有更强的越障性能，并且本发明的可折叠变形轮机构变形时不改变轮径大小，所以能够采用较小的驱动力矩即可驱动轮体变形，在教育、娱乐、军事等领域均能获得很好的应用。

公开(公告)号：CN110466282A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910665957.0

申请日：2019-07-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘超 ,  王子谦 ,  任媛 ,  谭稀岑

IPC: B60B19/00 ,  B62D57/02 ,  B60K7/00

Abstract: 可折叠变形轮机构由第一折叠面(1)、第二折叠面(2)、第三折叠面(3)、第四折叠面(4)、电机(5)组成。通过电机的正转和反转控制轮体的折叠和展开。在展开时为圆轮模式，能够具有轮式的平稳性，在折叠时为异形模式，具有更强的越障性能，并且本发明的可折叠变形轮机构变形时不改变轮径大小，所以能够采用较小的驱动力矩即可驱动轮体变形，在教育、娱乐、军事等领域均能获得很好的应用。