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公开(公告)号：CN110605936A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910984647.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 一种单自由度变形轮，具体涉及一种单一驱动的，通过调整上下平台间的距离实现对变形车轮的展开与收束，从而使车轮获得不同的轮径和与地面的接触面积进而获得更强环境适应能力的可变形车轮。基于闭链机构，由下底面(1)、第一轮面(2)、第一折叠面(3)、第二折叠面(4)、第二轮面(5)、第三折叠面(6)、第四折叠面(7)、第三轮面(8)、第五折叠面(9)、第六折叠面(10)、第四轮面(11)、第七折叠面(12)、第八折叠面(13)、第五轮面(14)、第九折叠面(15)、第十折叠面(16)、第六轮面(17)、第十一折叠面(18)、第十二折叠面(19)、第一支撑杆(20)、第二支撑杆(21)、第三支撑杆(22)和上顶面(23)组成。
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公开(公告)号：CN109531558B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811445237.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力移动五杆机器人，该机器人以空间五杆机构为基础，单动力移动五杆机构为空间单闭链连杆机构，由连接支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第一类半球(4)、第二类半球(5)、电机(6)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)、长支撑杆(9)、第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)、U形夹板支撑座(12)、导轨滑块(13)、尾部支撑杆(14)、第一辅助杆(15)、第二辅助杆(16)、鱼眼轴承(17)、螺纹连接套筒(18)组成。通过控制电机的正反转控制机器人的移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN110171498B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910315905.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可转向滚动机器人由第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第三支撑板(3)、第四支撑板(4)、第一电机(5)、第一电机(6)、转向支撑杆(7)、第一推杆(8)、第二推杆(9)组成，其在第一推杆(8)或第二推杆(9)处于原长时，该器人的重心在其几何中心上，其通过整体重心向前偏移来实现向前滚动，通过第一推杆(8)或第二推杆(9)伸长使整体重心向侧面偏移来实现转向，该器人可以通过改变重心移动的位置，从而实现不同角度的转向，还可以通过第一推杆(8)和第二推杆(9)交替缩来实现左右摇摆的S型轨迹运动。
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公开(公告)号：CN109774806B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811608785.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可转向滚动四杆机构,该机构为空间闭链机构，包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架；第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成。通过控制第一电机、第二电机，机构既可以实现直行功能也可以实现转向功能，并具有一定的避障能力，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN109531558A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811445237.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力移动五杆机器人，该机器人以空间五杆机构为基础，单动力移动五杆机构为空间单闭链连杆机构，由连接支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第一类半球(4)、第二类半球(5)、电机(6)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)、长支撑杆(9)、第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)、U形夹板支撑座(12)、导轨滑块(13)、尾部支撑杆(14)、第一辅助杆(15)、第二辅助杆(16)、鱼眼轴承(17)、螺纹连接套筒(18)组成。通过控制电机的正反转控制机器人的移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110605936B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910984647.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 一种单自由度变形轮，具体涉及一种单一驱动的，通过调整上下平台间的距离实现对变形车轮的展开与收束，从而使车轮获得不同的轮径和与地面的接触面积进而获得更强环境适应能力的可变形车轮。基于闭链机构，由下底面(1)、第一轮面(2)、第一折叠面(3)、第二折叠面(4)、第二轮面(5)、第三折叠面(6)、第四折叠面(7)、第三轮面(8)、第五折叠面(9)、第六折叠面(10)、第四轮面(11)、第七折叠面(12)、第八折叠面(13)、第五轮面(14)、第九折叠面(15)、第十折叠面(16)、第六轮面(17)、第十一折叠面(18)、第十二折叠面(19)、第一支撑杆(20)、第二支撑杆(21)、第三支撑杆(22)和上顶面(23)组成。
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公开(公告)号：CN110171498A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910315905.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种可转向滚动机器人由第一支撑板(1)、第二支撑板(2)、第三支撑板(3)、第四支撑板(4)、第一电机(5)、第一电机(6)、转向支撑杆(7)、第一推杆(8)、第二推杆(9)组成，其在第一推杆(8)或第二推杆(9)处于原长时，该器人的重心在其几何中心上，其通过整体重心向前偏移来实现向前滚动，通过第一推杆(8)或第二推杆(9)伸长使整体重心向侧面偏移来实现转向，该器人可以通过改变重心移动的位置，从而实现不同角度的转向，还可以通过第一推杆(8)和第二推杆(9)交替缩来实现左右摇摆的S型轨迹运动。
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公开(公告)号：CN110523073A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910265498.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: A63F9/04
Abstract: 一种新型摇骰子机器，该机器以Schatz机构为基础，通过电机驱动部件的翻转和摇摆动作来实现骰子的翻转。该机器由机架(1)、型材连接件(2)、第一驱动杆(3)、第一传动杆(4)、杯套(5)、第二传动杆(6)、第二驱动杆(7)、上板(8)、电池(9)、下板(10)、控制电路(11)、直流电机(12)组成；通过控制电机的转动使驱动杆在空间翻滚和摇摆，从而实现骰子的翻转运动，在娱乐领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN109774806A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811608785.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种可转向滚动4U机构,该机构为空间闭链机构，包括第一支撑板、第二支撑板、第三支撑板、第四支撑板；第一L型支架、第二L型支架、第三L型支架、第四L型支架、第五L型支架、第六L型支架、第七L型支架、第八L型支架；第一L型连接架、第二L型连接架、第三L型连接架、第四L型连接架；第一电机、第二电机；以及第一配重、第二配重、第三配重、第四配重、第五配重、第六配重组成。通过控制第一电机、第二电机，机构既可以实现直行功能也可以实现转向功能，并具有一定的避障能力，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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