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公开(公告)号：CN113984054A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111095186.X
申请日：2021-09-17
Abstract: 本发明是基于信息异常检测的改进Sage‑Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备，1获取传感器量测信息、GPS经纬度信息；2建立GPS/INS组合导航系统模型，建立状态方程和量测方程；3信息异常检测过程，根据预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在，当系统有异常量测检测时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波，将卡尔曼滤波增益置零，引入指数衰减自适应因子调整观测量测噪声；4改进的Sage‑Husa自适应滤波方法对组合导航系统进行滤波处理，在标准Kalman滤波的基础上对Q阵和R阵实时预测和修正。多源信息融合设备含有传感器、处理器、信息获取单元、数据传输接收单元。有益效果：添加了信息异常检测过程，提高了系统的导航精度和容错性。
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公开(公告)号：CN108983271B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810790248.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK‑GPS/INS列车组合定位方法，包括：获取卫星信息和IMU信息；通过评估卫星状态选取输出的卫星信息，得到卫星输出信号；对所述IMU信息基于PU‑RLS算法进行滤波处理，从而得到滤波后的IMU信息；将所述卫星输出信号和所述滤波后的IMU信息进行数据融合。采用了PU‑RLS算法滤波；PU‑RLS算法在有复杂干扰的列车运行环境中，可较高精度的实时定位列车的位置，从而达到抗干扰并提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN111267911A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010084171.2
申请日：2020-02-10
Abstract: 本发明公开的实施例公开了一种列车完整性检测方法，包括分别获取列车车头定位信息和列车车尾的定位信息；将列车车头定位信息和列车车尾定位信息与地图轨迹信息进行匹配，确定匹配的匹配误差在预设范围内时列车车头定位信息和列车车尾定位信息；响应于匹配的匹配误差在预设范围内，确定虚拟应答器是否已捕获到列车车头逻辑状态和列车车尾逻辑状态，对列车车头逻辑状态和列车车尾逻辑状态进行逻辑运算，基于逻辑运算结果确定列车完整性。提高了列车在区间分界点等安全性要求更高处完整性检测效率。
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公开(公告)号：CN109032118A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811087123.8
申请日：2018-09-17
Applicant: 兰州交通大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 陈光武
CPC classification number: G05B23/0221 , G01R31/00 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种电子执行单元故障诊断与运维装置，包括控制电路、通信电路、CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路，所述CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路均与所述通信电路电连接，所述通信电路与所述控制电路电连接。通过设置CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路，从而可以去全单子执行单元的各种状态数据进行采集，从而解决目前存在的监测机监测方式单一、对应用环境的适应单一，不能实时预警的问题。
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公开(公告)号：CN108974048A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810790851.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种铁路道岔轨旁控制装置及方法，其中，铁路道岔轨旁控制装置设置在轨道旁，包括，道岔控制模块、通信模块和电源模块；所述道岔控制模块：用于与道岔转辙机相连，用于控制所述道岔转辙机并监测所述道岔转辙机的状态；所述通信模块：与所述道岔控制模块电连接，用于将所述道岔控制模块所监测的所述道岔转辙机的状态发送出去，以及接收控制信息，并将接收的控制信息传输给所述道岔控制模块；所述电源模块：为所述道岔控制模块和通信模块提供电源；所述道岔控制模块根据所述控制信息控制所述道岔转辙机。从而解决了因控制距离较长时信号电缆受外部干扰信号影响，造成的对道岔转辙机实时控制和监测的不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119879950A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411915994.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑SINS力学编排的因子图优化车辆定位方法及系统，本发明通过精细的SINS力学编排误差修正模型，有效降低IMU与ODO数据的误差积累，尤其在长时间运行和GPS信号弱的环境下，能够提供稳定高精度的定位结果，并采用的因子图融合方法，相比联邦滤波等其他多源信息融合方法，能够对异步异构的传感器数据进行处理，满足了系统中传感器的即插即用功能，提高了组合导航的灵活性。该方法可灵活地与其他传感器融合，如视觉传感器、激光雷达等，适用于多种动态环境中的车辆定位需求。
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公开(公告)号：CN118311628A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410420151.6
申请日：2024-04-09
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S19/48 , G01S19/49 , G01S19/39 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06F18/20 , G06F18/22 , G06F18/10
Abstract: 本发明公开了一种基于地图匹配的列车组合定位方法，属于列车定位技术领域。本发明是在GNSS/SINS列车组合定位的基础上，融入了基于因子图的轨迹简化算法以及基于隐马尔可夫模型的地图匹配算法。由于铁路路线单一，该方法能够保证列车与列车之间的运行安全性，大大提高铁路交通的运行流量，进而提高铁路系统的利用率，更好的适配铁路系统。
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公开(公告)号：CN111340908B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010084174.6
申请日：2020-02-10
Abstract: 本发明公开的实施例公开了一种轨道电子地图生成方法，包括获取轨道线路的离散点位置数据和载体的姿态数据；基于所述载体的姿态数据，确定轨道线路的几何线型；对所述几何线型拟合；基于拟合后的几何线型，生成轨道电子地图。降低了测量中对高精度位置传感器的要求，减少了大量重复的人工测量环节，弥补了信号不佳区域可能存在的误测和漏测，同时减少了方向角、曲率的计算过程，提高了拟合精度，避免了因线型识别不准确导致的拟合误差。
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公开(公告)号：CN113792488A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111078295.0
申请日：2021-09-15
IPC: G06F30/27 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01C21/16 , G01S19/24 , G06F119/10
Abstract: 本发明是一种双阈值辅助故障容错KF的组合导航系统及方法，含有存储器、处理器、数据输入端口，步骤是：通过KF滤波器构造组合导航系统观测量残差，并设定双阈值进行故障检测；当观测量残差小于双阈值最小值时，其无故障发生；当观测量残差超过最大设定阈值时，组合导航系统发生突变野值干扰，利用RBF神经网络预测数据进行组合；当观测量残差处于两阈值中间时，利用最小二乘支持向量机进行拟合预测，然后通过输出值计算实际新息，以实际新息对观测噪声协方差阵进行准确估计，然后减小增益矩阵，削弱故障观测量对状态估计修正过程中所占的权重。有益效果：在一定程度上提高组合导航系统故障容错能力，保证导航结果的准确性及可靠性。
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公开(公告)号：CN113581260A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111023266.4
申请日：2021-09-01
Abstract: 本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法，1调用电子地图数据，用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集；2设定置信区域，搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时，进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间，进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型，对候选轨道区段的粒子进行实时更新；5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差，计算粒子权重，不断迭代，选择权值较大的粒子作为新的粒子，再更新下一时刻的粒子状态；6：最后，计算累计粒子权重值，得出占用概率最大的轨道区段，完成列车轨道占用的正确识别。有益效果：提高定位的精确性及可靠性。
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