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公开(公告)号：CN118781489A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410923098.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种考虑三维高程特征的河网模式识别方法，该方法为：基于OSM河流矢量数据筛选出树枝状、平行状、骨架状和扇子状四类河网模式的河网样本，并使用DEM数据为河网模式提供高程信息，分别提取河网样本的二维和三维特征形成河网特征，同时，对河网样本打上河网模式类型的标签；构建河网对偶图，河网对偶图中以河网的河段为节点，河段之间的连接关系为边；由河网样本的标签、河网特征和河网对偶图构建标签样本数据集；采用标签样本数据集训练基于一阶切比雪夫多项式近似下的谱域图卷积神经网络，训练完成后得到河网模式识别模型。本发明能够结合河网的二维特征和三维特征更准确地预测河网模式。
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公开(公告)号：CN118295001A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410359464.5
申请日：2024-03-27
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 一种提升组合导航运算效率的方法，属于导航定位技术领域，设计了一种基于DSP的双核交互式组合导航定位系统，将导航任务分工在DSP的两个CPU核，CPU1的主要工作为：原始数据解析和处理、初始对准、惯导解算、组合导航，CPU2的主要工作为：容积卡尔曼滤波，数据融合；CPU1与CPU2的核间交互由进程间通信实现。
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公开(公告)号：CN118192217A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410468114.2
申请日：2024-04-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了基于有限时间观测器的高速列车快速非奇异终端滑模控制方法，涉及列车控制技术领域，步骤一：分析高速列车纵向受力情况，输入饱和建立列车系统纵向动力学方程；步骤二：设计有限时间扩张状态观测器观测集总扰动，获得扩张状态下列车系统纵向动力学方程；步骤三：根据期望的的目标距离曲线计算列车位移误差和速度误差，构造快速非奇异终端滑模面；步骤四：输入饱和情况下设计有限时间动态辅助系统；步骤五：根据有限时间扩张观测器、有限时间动态辅助系统和非奇异快速终端滑模面，设计高速列车控制器，得到列车系统的闭环控制律；步骤六：构造李雅普诺夫函数，利用有限时间控制理论证明系统控制器的稳定性；提高了列车追踪运行精度。
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公开(公告)号：CN113758483B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111088145.8
申请日：2021-09-16
Abstract: 本发明提出一种自适应FKF地图匹配方法及系统，1设备安装、系统初始化，惯导初始对准、卫星信号稳定性跟踪；2数据采集；3数据解析；4数据融合；5数据存储与输出；系统包括GNSS、IMU、里程计三个数据采集模块，以及卫星姿态解算单元、INS姿态解算单元、MM/DR航位推移单元和数据融合单元四个主要单元。有益效果：该系统将轨道电子地图信息与MM/DR地图航位推移单元相结合，实现轨道地图与传统组合定位系统的融合，实时修正位置与速度解算结果。
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公开(公告)号：CN113581260B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111023266.4
申请日：2021-09-01
Abstract: 本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法，1调用电子地图数据，用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集；2设定置信区域，搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时，进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间，进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型，对候选轨道区段的粒子进行实时更新；5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差，计算粒子权重，不断迭代，选择权值较大的粒子作为新的粒子，再更新下一时刻的粒子状态；6：最后，计算累计粒子权重值，得出占用概率最大的轨道区段，完成列车轨道占用的正确识别。有益效果：提高定位的精确性及可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267911B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010084171.2
申请日：2020-02-10
Abstract: 本发明公开的实施例公开了一种列车完整性检测方法，包括分别获取列车车头定位信息和列车车尾的定位信息；将列车车头定位信息和列车车尾定位信息与地图轨迹信息进行匹配，确定匹配的匹配误差在预设范围内时列车车头定位信息和列车车尾定位信息；响应于匹配的匹配误差在预设范围内，确定虚拟应答器是否已捕获到列车车头逻辑状态和列车车尾逻辑状态，对列车车头逻辑状态和列车车尾逻辑状态进行逻辑运算，基于逻辑运算结果确定列车完整性。提高了列车在区间分界点等安全性要求更高处完整性检测效率。
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公开(公告)号：CN113758483A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111088145.8
申请日：2021-09-16
Abstract: 本发明提出一种自适应FKF地图匹配方法及系统，1设备安装、系统初始化，惯导初始对准、卫星信号稳定性跟踪；2数据采集；3数据解析；4数据融合；5数据存储与输出；系统包括GNSS、IMU、里程计三个数据采集模块，以及卫星姿态解算单元、INS姿态解算单元、MM/DR航位推移单元和数据融合单元四个主要单元。有益效果：该系统将轨道电子地图信息与MM/DR地图航位推移单元相结合，实现轨道地图与传统组合定位系统的融合，实时修正位置与速度解算结果。
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公开(公告)号：CN110595434B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910850439.6
申请日：2019-09-10
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS传感器的四元数融合姿态估计方法，包括：将陀螺仪原始测量信号进行预处理，得到预处理后的高频陀螺输出；使用含遗忘因子的加权最小二乘算法对所述高频陀螺输出进行处理，得到去噪后的陀螺输出；基于获取的初始姿态四元数和所述去噪后的陀螺输出使用改进的最小二乘递推方法估计陀螺漂移；将估计得到的陀螺漂移输入最小二乘估计模型得到补偿后的姿态四元数；基于所述补偿后的姿态四元对陀螺仪的姿态进行更新。实现提高姿态估计精度的优点。
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公开(公告)号：CN110595434A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910850439.6
申请日：2019-09-10
Applicant: 兰州交通大学 , 兰州智华辰宇交通科技有限公司 , 陈光武
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS传感器的四元数融合姿态估计方法，包括：将陀螺仪原始测量信号进行预处理，得到预处理后的高频陀螺输出；使用含遗忘因子的加权最小二乘算法对所述高频陀螺输出进行处理，得到去噪后的陀螺输出；基于获取的初始姿态四元数和所述去噪后的陀螺输出使用改进的最小二乘递推方法估计陀螺漂移；将估计得到的陀螺漂移输入最小二乘估计模型得到补偿后的姿态四元数；基于所述补偿后的姿态四元对陀螺仪的姿态进行更新。实现提高姿态估计精度的优点。
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公开(公告)号：CN118674994A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410887551.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/54 , G06V10/42 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于MLS点云的道路标线提取分类方法及系统，属于智能交通测绘识别技术领域，包括：基于Mask R‑CNN，将具有道路标线的二维强度特征图像，输入到特征提取网络ResNet‑50中提取特征图，然后进行多尺度特征融合，并将融合后具有多尺度信息的特征图通过区域建议网络RPN，生成区域候选框；将区域候选框作为RoIAlign层的输入，提取特征图中每个区域候选框所对应的特征，输入到检测分支和掩膜分支中，对道路标线进行分类识别。本发明提升了道路标线的提取分类能力，通过在道路标线的准确提取在智能交通系统、高精地图构建、自动驾驶等领域具有重要意义。
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