公开(公告)号：CN119689875A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202510208932.3

申请日：2025-02-25

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 姜琪琦 ,  陈光武 ,  石建强 ,  王东 ,  李鹏 ,  司涌波 ,  邢东峰 ,  张文韬 ,  李龙

IPC: G05B13/04 ,  B61L23/22 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于运行轨迹优化的虚拟编组列车分布式控制方法及系统，首先，考虑列车运行过程中的合力，建立列车单质点动力学方程；其次，虚拟编组状态下，按照空间位置结合列车驾驶操纵策略划分列车运行的工况；再次，通过虚拟编组技术，使列车运行过程中编组内所有列车单元实现速度一致，设置安全防护距离和时空安全防护的约束条件，将列车运行的能耗及舒适性模型引入多目标徒步优化算法中，结合约束条件，根据列车的工况状态优化运行轨迹；最后，根据优化的运行轨迹建立列车分布式的自适应滑模控制律。本发明通过优化列车的运行轨迹，实现精确的防护策略，基于优化轨迹建立的控制方法能够在提高铁路运输效率的同时，确保列车平稳运行。

公开(公告)号：CN118192217A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410468114.2

申请日：2024-04-18

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王东 ,  李少远 ,  陈光武 ,  赵斌 ,  王小天 ,  李朋朋

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了基于有限时间观测器的高速列车快速非奇异终端滑模控制方法，涉及列车控制技术领域，步骤一：分析高速列车纵向受力情况，输入饱和建立列车系统纵向动力学方程；步骤二：设计有限时间扩张状态观测器观测集总扰动，获得扩张状态下列车系统纵向动力学方程；步骤三：根据期望的的目标距离曲线计算列车位移误差和速度误差，构造快速非奇异终端滑模面；步骤四：输入饱和情况下设计有限时间动态辅助系统；步骤五：根据有限时间扩张观测器、有限时间动态辅助系统和非奇异快速终端滑模面，设计高速列车控制器，得到列车系统的闭环控制律；步骤六：构造李雅普诺夫函数，利用有限时间控制理论证明系统控制器的稳定性；提高了列车追踪运行精度。

公开(公告)号：CN118838165A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410813089.7

申请日：2024-06-23

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 王东 ,  李少远 ,  赵斌 ,  王小天

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种高速列车有限时间递归终端滑模控制方法及系统，基于牛顿第二定律，将基本阻力时变部分、线路附加阻力及外部运行环境干扰视为集总扰动，建立列车纵向单质点动力学方程；基于列车纵向单质点动力学方程和集总扰动，设计有限时间扩张状态观测器；采用快速非奇异终端滑模面和积分滑模函数构造递归终端滑模面；基于递归终端滑模面及有限时间扩张状态观测器所观测的集总扰动值，设计高速列车系统的控制器；利用Lyapunov分析所设计高速列车系统控制器的稳定性和有限时间收敛性。本发明能够完成高速列车对给定目标速度距离曲线的有限时间跟踪，并提升了高速列车跟踪运行的收敛速度和跟踪精度。

公开(公告)号：CN217739436U

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202122432391.2

申请日：2021-10-10

Applicant: 兰州交通大学

Inventor： 杨军霞 ,  张友鹏 ,  郭琦 ,  杨霞霞 ,  王彦军 ,  赵斌 ,  李军丽 ,  王东 ,  金煜翔

IPC: G01R31/58 ,  G01R15/12 ,  G01R1/04

Abstract: 本实用新型涉及城轨检测用具技术领域，具体为一种城轨车辆重联贯穿线监测装置，包括侧面固定连接有卡环的万用表和可套接活动装置的卡杆，卡杆的一侧固定连接有可套接束缚装置的侧轴，卡杆的另一端卡接有可移动的限位装置。该城轨车辆重联贯穿线监测装置，通过卡杆、束缚装置、侧轴、限位装置和连接装置之间的配合设置，卡杆与活动装置连接，限位装置和连接装置进行连接，束缚装置安装在万用表两端，有利于将万用表放置在手臂上使用，减少使用时的不便，通过活动装置和卡环的设置，使用过程中可以使根据使用的情况，转动万用表，使万用表可以在活动装置的表面转动，改变万用表的角度，有利于使用人员调节并使用，提高该装置的实用性。