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公开(公告)号：CN113984054A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111095186.X
申请日：2021-09-17
Abstract: 本发明是基于信息异常检测的改进Sage‑Husa自适应融合滤波方法及多源信息融合设备，1获取传感器量测信息、GPS经纬度信息；2建立GPS/INS组合导航系统模型，建立状态方程和量测方程；3信息异常检测过程，根据预测残差向量构造检验统计量，判断是否有异常观测的存在，当系统有异常量测检测时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波，将卡尔曼滤波增益置零，引入指数衰减自适应因子调整观测量测噪声；4改进的Sage‑Husa自适应滤波方法对组合导航系统进行滤波处理，在标准Kalman滤波的基础上对Q阵和R阵实时预测和修正。多源信息融合设备含有传感器、处理器、信息获取单元、数据传输接收单元。有益效果：添加了信息异常检测过程，提高了系统的导航精度和容错性。
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公开(公告)号：CN108983271B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810790248.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK‑GPS/INS列车组合定位方法，包括：获取卫星信息和IMU信息；通过评估卫星状态选取输出的卫星信息，得到卫星输出信号；对所述IMU信息基于PU‑RLS算法进行滤波处理，从而得到滤波后的IMU信息；将所述卫星输出信号和所述滤波后的IMU信息进行数据融合。采用了PU‑RLS算法滤波；PU‑RLS算法在有复杂干扰的列车运行环境中，可较高精度的实时定位列车的位置，从而达到抗干扰并提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN109344678B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810790260.1
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于小波阈值的MEMS陀螺去噪方法，包括:对MEMS陀螺信号进行采样；针对所述MEMS陀螺信号进行趋势分析；基于趋势分析的结果确定小波基和分解层数；基于确定的小波基和分解层数选取小波系数变换函数，基于选取的小波系数变换函数区分信号的噪声与细节部分；选取阈值函数和阈值，去除信号的细节部分的噪声分量。通过对MEMS陀螺的输出信号进行分析，得出MEMS陀螺漂移存在线性趋势项，是一个缓慢变化的过程，分析得到陀螺输出信号是以低频为主的平稳信号。在分析的基础上减少MEMS陀螺随机误差的影响，提高MEMS陀螺传感器的实时输出精度，且因为只使用了小波系数变换所以其计算简便，容易实现，且具有精度高的优点。
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公开(公告)号：CN111267911A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010084171.2
申请日：2020-02-10
Abstract: 本发明公开的实施例公开了一种列车完整性检测方法，包括分别获取列车车头定位信息和列车车尾的定位信息；将列车车头定位信息和列车车尾定位信息与地图轨迹信息进行匹配，确定匹配的匹配误差在预设范围内时列车车头定位信息和列车车尾定位信息；响应于匹配的匹配误差在预设范围内，确定虚拟应答器是否已捕获到列车车头逻辑状态和列车车尾逻辑状态，对列车车头逻辑状态和列车车尾逻辑状态进行逻辑运算，基于逻辑运算结果确定列车完整性。提高了列车在区间分界点等安全性要求更高处完整性检测效率。
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公开(公告)号：CN110395297A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910687708.1
申请日：2019-07-29
Abstract: 本发明公开了一种列车定位方法，包括：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据，包括惯性传感器数据和卫星数据；基于所述惯性传感器数据获取惯导数据，所述惯导数据，包括列车的姿态、位置和速度信息；判断卫星信号状态；如卫星信号缺失，则引入约束条件对所述惯导数据进行修正，获得修正后的列车位置和速度信息。在卫星信号缺失的情况下，通过引入约束条件对所述惯导数据进行修正，获得修正后的列车位置和速度信息。达从解决了现有列车定位技术在卫星信号缺失情况下定位精度严重下降的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109344678A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810790260.1
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于小波阈值的MEMS陀螺去噪方法，包括:对MEMS陀螺信号进行采样；针对所述MEMS陀螺信号进行趋势分析；基于趋势分析的结果确定小波基和分解层数；基于确定的小波基和分解层数选取小波系数变换函数，基于选取的小波系数变换函数区分信号的噪声与细节部分；选取阈值函数和阈值，去除信号的细节部分的噪声分量。通过对MEMS陀螺的输出信号进行分析，得出MEMS陀螺漂移存在线性趋势项，是一个缓慢变化的过程，分析得到陀螺输出信号是以低频为主的平稳信号。在分析的基础上减少MEMS陀螺随机误差的影响，提高MEMS陀螺传感器的实时输出精度，且因为只使用了小波系数变换所以其计算简便，容易实现，且具有精度高的优点。
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公开(公告)号：CN109059909A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810813630.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 兰州交通大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20 , G01S19/47 , G01S19/50
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络辅助的卫星/惯导列车定位方法与系统，其中的方法包括：对采集的卫星数据进行检测，若定位精度良好，则传输到数据融合模块进行数据融合，若定位精度不满足要求，则舍弃这组卫星数据；然后，惯导解算模块对采集到的惯性测量单元的数据进行解算，将解算结果与卫星的定位结果进行融合处理。最后，将融合处理后的结果输出，融入车载计算机中。利用本发明，能够解决现有列车定位系统中数据可靠性低、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN109032118A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811087123.8
申请日：2018-09-17
Applicant: 兰州交通大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 陈光武
CPC classification number: G05B23/0221 , G01R31/00 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种电子执行单元故障诊断与运维装置，包括控制电路、通信电路、CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路，所述CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路均与所述通信电路电连接，所述通信电路与所述控制电路电连接。通过设置CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路，从而可以去全单子执行单元的各种状态数据进行采集，从而解决目前存在的监测机监测方式单一、对应用环境的适应单一，不能实时预警的问题。
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公开(公告)号：CN108974048A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810790851.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种铁路道岔轨旁控制装置及方法，其中，铁路道岔轨旁控制装置设置在轨道旁，包括，道岔控制模块、通信模块和电源模块；所述道岔控制模块：用于与道岔转辙机相连，用于控制所述道岔转辙机并监测所述道岔转辙机的状态；所述通信模块：与所述道岔控制模块电连接，用于将所述道岔控制模块所监测的所述道岔转辙机的状态发送出去，以及接收控制信息，并将接收的控制信息传输给所述道岔控制模块；所述电源模块：为所述道岔控制模块和通信模块提供电源；所述道岔控制模块根据所述控制信息控制所述道岔转辙机。从而解决了因控制距离较长时信号电缆受外部干扰信号影响，造成的对道岔转辙机实时控制和监测的不足的问题。
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公开(公告)号：CN111340908B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010084174.6
申请日：2020-02-10
Abstract: 本发明公开的实施例公开了一种轨道电子地图生成方法，包括获取轨道线路的离散点位置数据和载体的姿态数据；基于所述载体的姿态数据，确定轨道线路的几何线型；对所述几何线型拟合；基于拟合后的几何线型，生成轨道电子地图。降低了测量中对高精度位置传感器的要求，减少了大量重复的人工测量环节，弥补了信号不佳区域可能存在的误测和漏测，同时减少了方向角、曲率的计算过程，提高了拟合精度，避免了因线型识别不准确导致的拟合误差。
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