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公开(公告)号：CN108974049B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810790877.3
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种列车测姿测向与智能决策预警方法及系统，其中，列车测姿测向与智能决策预警方法，包括：采集数据；计算能用的卫星数目；基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息；将所述姿态信息和航向信息与本地数据比较得到最优值；判断所述最优值是否超过预设阈值，得到判断结果；依据所述判断结果，做出相应动作。通过计算能用的卫星数目，从而判断卫星信号是否良好，并根据判断结果计算列车的姿态信息和航向信息，准确的得到列车的姿态信息和航向信息，并将得到的姿态信息和航向信息与本地数据相比较，从而得到最优值，达到增强稳定性、可靠性以及能够适应恶劣环境的目的。
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公开(公告)号：CN108974054A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810790247.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种无缝列车定位方法和系统，其中无缝列车定位方法，包括：采集实时数据；数据解析：将所述实时数据进行解析，得到三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据；惯导数据消噪：对解析得到的所述三轴陀螺仪数据进行消噪处理，得到三轴陀螺仪数据的消噪信号；列车姿态解算：基于解析得到的所述三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据进行列车姿态解算，得到列车姿态信息；惯导解算：基于所述消噪信号、解析得到的所述三轴加速度计数据和所述列车姿态信息，计算列车实时的速度信息和位置信息；数据融合:对列车实时的速度信息和位置信息进行修正。达到提高列车定位可靠性与安全性的目的。
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公开(公告)号：CN108974054B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810790247.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种无缝列车定位方法和系统，其中无缝列车定位方法，包括：采集实时数据；数据解析：将所述实时数据进行解析，得到三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据；惯导数据消噪：对解析得到的所述三轴陀螺仪数据进行消噪处理，得到三轴陀螺仪数据的消噪信号；列车姿态解算：基于解析得到的所述三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据进行列车姿态解算，得到列车姿态信息；惯导解算：基于所述消噪信号、解析得到的所述三轴加速度计数据和所述列车姿态信息，计算列车实时的速度信息和位置信息；数据融合:对列车实时的速度信息和位置信息进行修正。达到提高列车定位可靠性与安全性的目的。
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公开(公告)号：CN108974049A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810790877.3
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种列车测姿测向与智能决策预警方法及系统，其中，列车测姿测向与智能决策预警方法，包括：采集数据；计算能用的卫星数目；基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息；将所述姿态信息和航向信息与本地数据比较得到最优值；判断所述最优值是否超过预设阈值，得到判断结果；依据所述判断结果，做出相应动作。通过计算能用的卫星数目，从而判断卫星信号是否良好，并根据判断结果计算列车的姿态信息和航向信息，准确的得到列车的姿态信息和航向信息，并将得到的姿态信息和航向信息与本地数据相比较，从而得到最优值，达到增强稳定性、可靠性以及能够适应恶劣环境的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109344678B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810790260.1
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于小波阈值的MEMS陀螺去噪方法，包括:对MEMS陀螺信号进行采样；针对所述MEMS陀螺信号进行趋势分析；基于趋势分析的结果确定小波基和分解层数；基于确定的小波基和分解层数选取小波系数变换函数，基于选取的小波系数变换函数区分信号的噪声与细节部分；选取阈值函数和阈值，去除信号的细节部分的噪声分量。通过对MEMS陀螺的输出信号进行分析，得出MEMS陀螺漂移存在线性趋势项，是一个缓慢变化的过程，分析得到陀螺输出信号是以低频为主的平稳信号。在分析的基础上减少MEMS陀螺随机误差的影响，提高MEMS陀螺传感器的实时输出精度，且因为只使用了小波系数变换所以其计算简便，容易实现，且具有精度高的优点。
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公开(公告)号：CN111290008A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010207331.8
申请日：2020-03-23
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种动态自适应扩展卡尔曼滤波容错算法，包括以下步骤：S1，对系统模型误差进行估计，用于修正误差；S2，对系统状态向量进行预测；S3，对系统状态协方差矩阵进行预测；S4，计算卡尔曼滤波增益矩阵；S5，构造动态调整自适应因子；S6，对系统状态进行更新；S7，系统状态更新协方差。本发明利用模型预测滤波估计不确定系统的模型误差，并对其进行修正，以弥补模型误差对滤波器状态更新的影响，提高系统的输出精度；通过模型预测滤波引入滤波因子实现EKF滤波增益的动态调整，以提高其容错能力。
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公开(公告)号：CN109344678A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810790260.1
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于小波阈值的MEMS陀螺去噪方法，包括:对MEMS陀螺信号进行采样；针对所述MEMS陀螺信号进行趋势分析；基于趋势分析的结果确定小波基和分解层数；基于确定的小波基和分解层数选取小波系数变换函数，基于选取的小波系数变换函数区分信号的噪声与细节部分；选取阈值函数和阈值，去除信号的细节部分的噪声分量。通过对MEMS陀螺的输出信号进行分析，得出MEMS陀螺漂移存在线性趋势项，是一个缓慢变化的过程，分析得到陀螺输出信号是以低频为主的平稳信号。在分析的基础上减少MEMS陀螺随机误差的影响，提高MEMS陀螺传感器的实时输出精度，且因为只使用了小波系数变换所以其计算简便，容易实现，且具有精度高的优点。
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公开(公告)号：CN109059909A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810813630.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 兰州交通大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20 , G01S19/47 , G01S19/50
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络辅助的卫星/惯导列车定位方法与系统，其中的方法包括：对采集的卫星数据进行检测，若定位精度良好，则传输到数据融合模块进行数据融合，若定位精度不满足要求，则舍弃这组卫星数据；然后，惯导解算模块对采集到的惯性测量单元的数据进行解算，将解算结果与卫星的定位结果进行融合处理。最后，将融合处理后的结果输出，融入车载计算机中。利用本发明，能够解决现有列车定位系统中数据可靠性低、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN109186630B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810777853.4
申请日：2018-07-16
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于改进阈值小波降噪的MEMS粗对准方法及系统，其中的方法包括：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据包括加速度计数据和磁强计数据；通过改进阈值对获取的加速度计数据和磁强计数据进行小波降噪处理；根据降噪处理后的数据获取方向转移矩阵；将获取的方向转移矩阵输出到姿态跟踪系统中用于姿态跟踪计算。利用本发明，能够解决现有的MEMS粗对准系统对准速度慢，误差较大的问题。
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