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公开(公告)号：CN108983271A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810790248.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK-GPS/INS列车组合定位方法，包括：获取卫星信息和IMU信息；通过评估卫星状态选取输出的卫星信息，得到卫星输出信号；对所述IMU信息基于PU-RLS算法进行滤波处理，从而得到滤波后的IMU信息；将所述卫星输出信号和所述滤波后的IMU信息进行数据融合。采用了PU-RLS算法滤波；PU-RLS算法在有复杂干扰的列车运行环境中，可较高精度的实时定位列车的位置，从而达到抗干扰并提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN108931244A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810790065.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于列车运动约束的惯导误差抑制方法及系统，其中，基于列车运动约束的惯导误差抑制方法，包括：判断卫星信号是否被遮挡；若卫星信号被遮挡，则对列车的机动状态进行实时判断，以判断列车是否存在较大的加速度扰动；若列车不存在较大的加速度扰动，则修正惯导误差模型；对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而得到列车位置、速度和姿态的最优估计。对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而抑制了误差发散，从而保证在单纯依靠惯导系统情况下列车定位的准确性。
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公开(公告)号：CN117029878A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311005679.9
申请日：2023-08-10
IPC: G01C25/00 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F30/32 , G06N3/126 , G01S19/39 , G01S19/49 , G06F117/06
Abstract: 本发明提供一种基于双天线辅助的列车导航快速初始对准系统，涉及工业缺陷检测领域。本方法在输入的正常样本图像的某个随机位置剪裁，得到一个随机大小的矩形区域，收集工业产品的缺陷类型与形状作为先验知识，将矩形进行蒙版变换为与对应产品缺陷形状类似的图像补丁，将补丁随机旋转一定角度，进行随机的颜色抖动，再将补丁粘贴在原图像的随机位置得到模拟缺陷图像，将模拟缺陷图像与正常图像一同输入ResNet‑18神经网络，在神经网络中融入了自监督注意力模块（SSPCAB），使用周期性焦点损失（CFL）作为神经网络的损失函数，并于注意力模块产生的均方差损失加权相加作为目标函数，最后得到缺陷检测模型。
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公开(公告)号：CN113537473A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110853794.6
申请日：2021-07-27
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最短路径注意力的图注意力神经网络方法。最短路径即源节点到目标节点所经过路径中，各边权值和最小的一条路径。最短路径作为注意力权重系数，得到的结果具有较强的可解释性。同时因为在外部直接计算好了最短路径作为注意力系数权重，在训练时就不必再进行繁琐的计算，大大的降低了训练的时间。在cora数据集上与一些基线方法做了对比也得到了一些更优秀的结果。
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公开(公告)号：CN108931244B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810790065.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于列车运动约束的惯导误差抑制方法及系统，其中，基于列车运动约束的惯导误差抑制方法，包括：判断卫星信号是否被遮挡；若卫星信号被遮挡，则对列车的机动状态进行实时判断，以判断列车是否存在较大的加速度扰动；若列车不存在较大的加速度扰动，则修正惯导误差模型；对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而得到列车位置、速度和姿态的最优估计。对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而抑制了误差发散，从而保证在单纯依靠惯导系统情况下列车定位的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108931249A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810793901.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于SVD简化的卡尔曼滤波模型的导航方法及系统，其中基于SVD简化的卡尔曼滤波模型的导航方法，包括：采集实时数据；数据解析：对采集的实时数据进行解析，得到解析数据；卡尔曼滤波模型的建立；应用SVD简化所述卡尔曼滤波模型，得到SVD简化的卡尔曼滤波模型；数据融合：基于所述SVD简化的卡尔曼滤波模型对所述解析数据进行融合，得到列车的实时数据。应用SVD(奇异值)简化卡尔曼滤波模型，根据所需精度选取阈值，确定非零奇异值的个数，将此作为可观测矩阵的秩，简化卡尔曼滤波的计算量，从而最大程度地保证原信号的完整度。
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公开(公告)号：CN111983662B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202010890779.4
申请日：2020-08-29
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图论分析的联邦EKF滤波方法及其应用，涉及滤波方法技术领域，所述方法包括将图论分析法引入联邦滤波模型中构建无中心迭代式数据融合模型，所述无中心迭代式数据融合模型中将联邦滤波器的各定位子系统作为图论分析中图的节点，各节点之间的相关性作为边获得无中心迭代式数据融合模型。本发明通过建立分散式联邦EKF迭代数据融合模型，将传统的“局部‑中心”模式优化为无中心迭代式数据融合模式，在某个节点出现故障或较大量测噪声时仍能提供较准确的估计结果，提高整个数据融合系统的鲁棒性，保证系统的长时间可靠。
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公开(公告)号：CN108983271B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810790248.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK‑GPS/INS列车组合定位方法，包括：获取卫星信息和IMU信息；通过评估卫星状态选取输出的卫星信息，得到卫星输出信号；对所述IMU信息基于PU‑RLS算法进行滤波处理，从而得到滤波后的IMU信息；将所述卫星输出信号和所述滤波后的IMU信息进行数据融合。采用了PU‑RLS算法滤波；PU‑RLS算法在有复杂干扰的列车运行环境中，可较高精度的实时定位列车的位置，从而达到抗干扰并提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN109032118A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811087123.8
申请日：2018-09-17
Applicant: 兰州交通大学 , 中国铁道科学研究院集团有限公司 , 陈光武
CPC classification number: G05B23/0221 , G01R31/00 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种电子执行单元故障诊断与运维装置，包括控制电路、通信电路、CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路，所述CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路均与所述通信电路电连接，所述通信电路与所述控制电路电连接。通过设置CAN接口电路、以太网接口电路、开关量采集接口电路和模拟量采集接口电路，从而可以去全单子执行单元的各种状态数据进行采集，从而解决目前存在的监测机监测方式单一、对应用环境的适应单一，不能实时预警的问题。
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公开(公告)号：CN119089296A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411047369.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G06F18/2415 , G01R31/00 , G06F18/15 , G06F18/22 , G06F18/25 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种无绝缘轨道电路补偿电容故障诊断方法，本发明中联合应用高速综合检测列车上配备的信号检测系统展开，依托高速综合检测车检测的轨道电路信息，开展补偿电容故障诊断研究。本研究主要基于相空间重构来融合动态检测系统采集的反映轨道电路工作状态的数据，并通过相空间重构，获取反映系统状态特性的伪相图，提取补偿电容的故障特征，从而实现补偿电容的故障诊断。
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