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公开(公告)号：CN111038206A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910916408.6
申请日：2019-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明提供车辆用侧倾振动减振控制装置及目标侧倾力矩运算方法。侧倾振动减振控制装置具备电子控制单元，该电子控制单元构成为：存储车辆的侧倾惯性力矩、侧倾衰减系数及等效侧倾刚性；将车身的侧倾角加速度与车辆的侧倾惯性力矩之积、所述侧倾角加速度的一次积分值与侧倾衰减系数之积、所述侧倾角加速度的二次积分值与等效侧倾刚性之积的和作为应该向所述车身施加的控制侧倾力矩而运算；将因由侧倾运动引起的车轮的横力而产生的绕着簧上的重心的侧倾力矩作为校正侧倾力矩而运算；基于利用所述校正侧倾力矩对所述控制侧倾力矩进行校正而得到的值来运算目标侧倾力矩。
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公开(公告)号：CN110116599A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910097390.1
申请日：2019-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 胜山悦生
IPC: B60G17/06
Abstract: 本发明涉及车辆用减振控制装置(10)，具有对产生作用于车身(16)与车轮(12FL等)之间的力的促动器(28FL等)进行控制的控制装置(30)，控制装置存储包括具有减震器、弹簧以及惯容器的天钩装置(118)在内的车辆的单轮模型(100)，控制装置运算对由加速度传感器(32等)检测出的加速度与惯容器的等效质量之积、加速度的1次积分值与减震器的衰减系数之积、以及加速度的2次积分值与弹簧的弹簧常量之积的和乘以控制增益(e)所得的值作为应该对簧上赋予的目标减振力(Fcht)，根据基于目标减振力的目标产生力(Fchj)来控制促动器。
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公开(公告)号：CN111038206B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201910916408.6
申请日：2019-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/018
Abstract: 本发明提供车辆用侧倾振动减振控制装置及目标侧倾力矩运算方法。侧倾振动减振控制装置具备电子控制单元，该电子控制单元构成为：存储车辆的侧倾惯性力矩、侧倾衰减系数及等效侧倾刚性；将车身的侧倾角加速度与车辆的侧倾惯性力矩之积、所述侧倾角加速度的一次积分值与侧倾衰减系数之积、所述侧倾角加速度的二次积分值与等效侧倾刚性之积的和作为应该向所述车身施加的控制侧倾力矩而运算；将因由侧倾运动引起的车轮的横力而产生的绕着簧上的重心的侧倾力矩作为校正侧倾力矩而运算；基于利用所述校正侧倾力矩对所述控制侧倾力矩进行校正而得到的值来运算目标侧倾力矩。
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公开(公告)号：CN110281911A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910197465.3
申请日：2019-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B60W30/045
Abstract: 本发明提供一种使车辆转弯时的车辆稳定控制的精度提高的车辆稳定控制装置。该车辆稳定控制装置产生用于抵消车辆转弯时产生的变动横摆力矩的反向横摆力矩。在FDriver为相对于车辆的要求驱动力、h为重心高度、Ay为横向加速度、g为重力加速度时，反向横摆力矩以FDriver×h×Ay/g来表示。
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公开(公告)号：CN106143210B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610313083.9
申请日：2016-05-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60L15/20
CPC classification number: B60W30/18 , B60L15/2036 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/22 , B60L2240/24 , B60L2240/26 , B60L2240/461 , B60L2250/26 , B60W10/04 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/188 , B60W30/02 , B60W30/188 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2710/083 , B60W2710/182 , B60W2720/20 , B60W2720/403 , B60W2720/406 , B60Y2200/91 , Y02T10/56 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275 , Y02T10/84
Abstract: 本发明提供一种四轮驱动车辆的驱动力控制装置，驱动力控制装置(10)通过控制相互独立地向左右前轮(12FL、12FR)及左右后轮(12RL、12RR)赋予驱动力的驱动力赋予装置(轮毂电动机(16FL～16RR)及摩擦制动装置(24))来控制向四轮赋予的驱动力。驱动力控制装置(10)运算四轮的位置处的车身速度(Vj)、四轮的接地载荷(Fzj)及驾驶员的要求驱动力(Fx)(S30～50)，基于它们来运算用于使四轮的轮胎滑动矢量相同的四轮的目标驱动力(Fxj)(S60)，以使四轮的驱动力分别成为对应的目标驱动力的方式控制驱动力赋予装置(S70)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104512276A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410522124.6
申请日：2014-09-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 胜山悦生
CPC classification number: B60W30/04 , B60K7/0007 , B60L3/10 , B60L3/102 , B60L7/00 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L2220/46 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/192 , B60W10/22 , B60W30/045 , B60W30/18172 , B60W2030/043 , B60W2050/0024 , B60W2520/26 , B60W2710/083 , B60W2710/182 , B60W2720/14 , B60W2720/16 , B60W2720/18 , B60W2720/30 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种车辆的制驱动力控制装置，在对多个运动进行控制时产生制驱动力的车轮发生滑移的情况下，优先确保车辆的行驶稳定性。电子控制单元确定各车轮中具有作为最大值的滑移比Si(i＝fl，fr，rl，rr)的滑移轮。而且，单元以使滑移轮中的驱动力成为消除滑移状态的方向的方式增减并确定对车身的车辆上下方向上的运动即侧倾运动及俯仰运动进行控制的目标侧倾力矩KmxMx及目标俯仰力矩KmyMy。由此，单元以同时实现分别对车辆前后左右方向上的运动即车辆Ve的前后运动及车身Bo的横摆运动进行控制的目标前后驱动力Fx及目标横摆力矩Mz和增减后的力KmxMx、KmyMy的方式进行分配地执行驱动力分配控制。
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公开(公告)号：CN115214595A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210413704.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆控制装置具备：重心6分力运算部；轮胎3分力运算部以及车辆控制部。在有效制约法中，对各轮施加作为相当于与车辆控制致动器群的特性或者各轮的特性对应的轮胎3分力的上下限的不等式表示的制约，轮胎3分力运算部构成为：基于用于在用不等式表示的制约下求出最优解的规定的最优性条件，基于判定对于各轮的每一个是使制约有效还是无效的判定结果来应用制约，到满足规定的最优性条件为止进行1以上的次数的暂定的最优解的运算，由此运算各轮的轮胎3分力的最优解，存储求出了满足规定的最优性条件的最优解时的制约的应用状态，在下次的最优解的运算中，使用制约的应用状态的存储值来运算各轮的轮胎3分力的最优解。
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公开(公告)号：CN108216210A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711366560.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02
Abstract: 一种车辆稳定性控制装置，该车辆稳定性控制装置包括横摆力矩产生装置和控制装置。通过同时地执行转弯与加速/减速而产生的变化横摆力矩被表示为纵向加速度和横向加速度的函数。轮胎的纵向力和横向力具有非线性载荷依赖性。假定载荷依赖性是线性的情况下的变化横摆力矩为第一变化横摆力矩。考虑了非线性载荷依赖性的变化横摆力矩为第二变化横摆力矩，第二变化横摆力矩被表示为第一变化横摆力矩与修正增益的乘积。在车辆稳定性控制中，控制装置基于纵向加速度、横向加速度和修正增益来控制横摆力矩产生装置以产生抵消第二变化横摆力矩的反横摆力矩。
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公开(公告)号：CN104520138B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201280075128.3
申请日：2012-10-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60L15/20
CPC classification number: B60L15/2036 , B60L7/14 , B60L7/18 , B60L7/26 , B60L15/20 , B60L15/2009 , B60L2220/14 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/429 , B60L2250/26 , B60L2260/28 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7275
Abstract: 对设于车辆(10)的四个车轮(11～14)进行控制的作为车轮控制装置的控制单元(30)具备对能够分别独立地驱动四个车轮(11～14)的四个电动机(19～22)进行转矩控制的作为控制部的转矩运算部，转矩运算部根据与由驾驶员进行的输入操作相关的第一信息，对四个电动机(19～22)中的各电动机分别设定预定基准转矩，并且该控制单元(30)包括如下的分配转矩限制模式：根据与车辆(10)的运动状态相关的第二信息，以对基准转矩加算分配第一分配转矩所得到的转矩来控制四个电动机(19～22)中的一个或多个第一电动机，且以对基准转矩减算分配第二分配转矩所得到的转矩来控制与第一电动机不同的一个或多个第二电动机，且对于第一电动机及第二电动机中的各电动机，分别以使转矩的作用方向在加算分配及减算分配的前后不变的方式来限制第一分配转矩及第二分配转矩。
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公开(公告)号：CN103917426A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201180074745.7
申请日：2011-11-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 胜山悦生
IPC: B60W30/02 , B60G17/015 , B60G17/0195 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/22
CPC classification number: B60T8/1755 , B60G2300/50 , B60G2400/0522 , B60G2400/102 , B60G2500/106 , B60G2800/014 , B60G2800/164 , B60K7/0007 , B60K17/356 , B60K2007/0038 , B60K2007/0061 , B60K2007/0092 , B60T2260/06 , B60W10/08 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60W30/02 , B60W30/20 , B60W2030/041 , B60W2520/16 , B60W2710/083 , B60W2720/16 , Y02T10/7258
Abstract: 本发明获得一种车辆运行状况控制装置，其中，电子控制单元(30)为了对伴随于车辆(Ve)的行驶而在车身(Bo)上产生的俯仰运行状况以及/或者起伏运行状况进行抑制，而决定在各个轮(11～14)上产生的、绝对值相同且相互反向的驱动力F(制动力F)。而且，单元(30)根据驱动力F(制动力F)并经由变换器(23)而对各个轮内装式电机(19～22)进行驱动控制。另一方面，电子控制单元(30)根据车身(Bo)上所产生的俯仰运行状况以及/或者起伏运行状况而对构成悬架机构(15～18)的减震器(15b～18b)的阻尼力进行变更。由此，针对能够相互耦合而产生的俯仰运行状况与起伏运行状况而言，能够有效地防止通过对一方(例如，起伏运行状况)进行控制而促进了预期之外的另一方(例如，俯仰运行状况)的产生的情况，并且能够对车身(Bo)的所预期的运行状况(目标运行状况)进行独立控制。
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