公开(公告)号：CN114103929A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110941802.2

申请日：2021-08-17

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 长坂学

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明涉及车辆的控制装置，用于在转向操纵稳定时确保稳定的车辆姿势并且限制驾驶员或者乘员不希望的车速降低。车辆(1)的控制装置(10)具备：传感器(20)，构成为检测转向角；计算部(40a)，构成为计算用于使俯仰角成为目标俯仰角的目标制动力，且随着转向角变大而增大目标制动力；计算部(40a)；判别部(40b)，构成为判别是否是转向操纵稳定时；修正部(40c)，构成为在判别为是转向操纵稳定时的时候修正目标制动力以使该目标制动力减少补偿量；以及促动器(30)，构成为将修正后的目标制动力赋予给车辆。

公开(公告)号：CN115214595A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210413704.6

申请日：2022-04-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 胜山悦生 ,  长坂学

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W40/12 ,  B60W40/13

Abstract: 车辆控制装置具备：重心6分力运算部；轮胎3分力运算部以及车辆控制部。在有效制约法中，对各轮施加作为相当于与车辆控制致动器群的特性或者各轮的特性对应的轮胎3分力的上下限的不等式表示的制约，轮胎3分力运算部构成为：基于用于在用不等式表示的制约下求出最优解的规定的最优性条件，基于判定对于各轮的每一个是使制约有效还是无效的判定结果来应用制约，到满足规定的最优性条件为止进行1以上的次数的暂定的最优解的运算，由此运算各轮的轮胎3分力的最优解，存储求出了满足规定的最优性条件的最优解时的制约的应用状态，在下次的最优解的运算中，使用制约的应用状态的存储值来运算各轮的轮胎3分力的最优解。