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公开(公告)号：CN101622160B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN200880006241.X
申请日：2008-02-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R21/0134 , B60R2021/0006 , B60R2021/01304 , B60R2021/01327 , B60W30/08 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G08G1/166
Abstract: 碰撞预测ECU(2)在碰撞面判定运算部(27)中选择在自己车辆与对方车辆要碰撞之际自己车辆的对方车辆将要碰撞的面。车辆轨迹交点运算部(29)计算自己车辆与对方车辆的交点，碰撞判定部(30)基于自己车辆与对方车辆的交点和自己车辆以及对方车辆分别到达交点的时间来判定自己车辆与对方车辆是否要碰撞。在判定为自己车辆与对方车辆将要碰撞的情况下，碰撞位置运算部(32)基于碰撞面判定运算部(27)中所选择出的碰撞面来计算自己车辆的对方车辆将要碰撞的碰撞位置。
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公开(公告)号：CN101395492B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200780007088.8
申请日：2007-02-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供物体检测装置，该装置是利用多个雷达来检测物体的物体检测装置，其提高了将检测结果融合时的同一物体判定和位置信息的获得精度。本发明的物体检测装置根据由雷达(11)检测出的(a)、(c)等求出检测点的行进路线，且在基于该行进路线的区域((Y)坐标为(Yth1～Yth2)的区域)上存在由雷达(10)检测到的检测点并且相对速度一致的情况下，将该检测点作为对应的检测点配对。例如，即便是对于距离分开的(e-f)，(i-j)也可以进行配对。
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公开(公告)号：CN109677348A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811202759.2
申请日：2018-10-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 原田知明
IPC: B60R21/0132 , B60T7/12 , B60T8/172 , B60Q9/00
CPC classification number: B60R21/0134 , B60W30/09 , B60W30/0956 , B60W2050/0022 , B60W2420/52 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2750/30 , G01S13/42 , G01S13/588 , G01S13/589 , G01S13/726 , G01S13/931 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G08G1/166 , B60R21/0132 , B60Q9/008 , B60T7/12 , B60T8/172
Abstract: 本发明提供预碰撞控制装置以及预碰撞控制装置的控制方法。预碰撞控制装置包括物标信息取得部和电子控制部，所述电子控制部对识别位置进行更新，并根据所述识别位置的履历而对移动方向进行推断，且根据所述识别位置以及所述移动方向而对碰撞可能性是否较高进行判断，在被判断为所述碰撞可能性较高且碰撞所需时间成为了阈值执行时间以下时，执行预碰撞控制。所述电子控制装置根据本次的预测位置和所述捕捉位置而对所述识别位置进行更新，在所述碰撞所需时间成为了预定的第一阈值切换时间以下的时间点处，将所述识别位置更新为所述捕捉位置。
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公开(公告)号：CN109143240A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810622791.X
申请日：2018-06-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R21/0134 , B60R21/01332 , G01S13/931 , G01S2013/9353 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种预碰撞控制实施装置。预碰撞控制ECU(10)在传感器(20L、20R)所检测出的物标中存在并非不需要物标且碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足预定条件的物标和本车辆之间的碰撞的预碰撞控制。预碰撞控制(ECU)在作为传感器初次检测出物标时的该物标相对于本车辆的位置的初始检测位置位于如下的不需要物标区域内(NA)，即包含传感器的检测轴线(CL1、CL2)且距传感器的距离在短于可检测距离的预定的附近距离以下的区域内，且表示作为初始检测位置位于不需要物标区域内的物标的初始检测物标的速度变化的程度的速度指标值在预定范围外时，将物标判断为不需要物标。
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公开(公告)号：CN101622160A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200880006241.X
申请日：2008-02-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R21/0134 , B60R2021/0006 , B60R2021/01304 , B60R2021/01327 , B60W30/08 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G08G1/166
Abstract: 碰撞预测ECU(2)在碰撞面判定运算部(27)中选择在自己车辆与对方车辆要碰撞之际自己车辆的对方车辆将要碰撞的面。车辆轨迹交点运算部(29)计算自己车辆与对方车辆的交点，碰撞判定部(30)基于自己车辆与对方车辆的交点和自己车辆以及对方车辆分别到达交点的时间来判定自己车辆与对方车辆是否要碰撞。在判定为自己车辆与对方车辆将要碰撞的情况下，碰撞位置运算部(32)基于碰撞面判定运算部(27)中所选择出的碰撞面来计算自己车辆的对方车辆将要碰撞的碰撞位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105103209A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201380075491.X
申请日：2013-04-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/165 , B60W30/09 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , B60W2550/146 , B60W2600/00 , B60W2750/308 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G05D1/0246 , G06K9/00805 , G06K9/00818 , G06K9/00825 , G06K9/6201 , G06K2209/23
Abstract: 车辆驾驶辅助装置具备：传感器，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过所述传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行所述驾驶辅助，与所述第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与所述第二驾驶辅助执行条件相关的阈值。
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公开(公告)号：CN109677348B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811202759.2
申请日：2018-10-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 原田知明
IPC: B60R21/0132 , B60T7/12 , B60T8/172 , B60Q9/00
Abstract: 本发明提供预碰撞控制装置以及预碰撞控制装置的控制方法。预碰撞控制装置包括物标信息取得部和电子控制部，所述电子控制部对识别位置进行更新，并根据所述识别位置的履历而对移动方向进行推断，且根据所述识别位置以及所述移动方向而对碰撞可能性是否较高进行判断，在被判断为所述碰撞可能性较高且碰撞所需时间成为了阈值执行时间以下时，执行预碰撞控制。所述电子控制装置根据本次的预测位置和所述捕捉位置而对所述识别位置进行更新，在所述碰撞所需时间成为了预定的第一阈值切换时间以下的时间点处，将所述识别位置更新为所述捕捉位置。
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公开(公告)号：CN102301405B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN200980155815.4
申请日：2009-01-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 原田知明
CPC classification number: B60R21/0134 , G01S7/415 , G01S13/931 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供一种关于由雷达检测出的物体，能够通过简单的结构来推断该物体的大小的物体识别装置以及物体识别方法。所述物体识别装置具备：检测单元，其通过向车辆的前方的物体照射电磁波，并接收由该物体反射的反射波，从而对物体进行检测；目标信息计算单元，其利用上述检测单元接收到的信号，来计算包括所检测出的该物体的移动方向在内的信息，以作为目标信息；车辆信息计算单元，其利用从上述车辆获得的信息，来计算包括上述车辆的移动方向在内的信息，以作为车辆信息；处理单元，其根据上述目标信息中所包含的表示上述物体的移动方向的信息、以及上述车辆信息中所包含的表示上述车辆的移动方向的信息，而对在上述检测单元检测出的物体中上述电磁波在上述物体的哪个部位处被反射进行推断，并根据该推断结果，对相对于上述车辆的、上述物体所存在的存在区域进行计算。
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公开(公告)号：CN109143240B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201810622791.X
申请日：2018-06-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S13/931 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种预碰撞控制实施装置。预碰撞控制ECU(10)在传感器(20L、20R)所检测出的物标中存在并非不需要物标且碰撞可能性指标值满足预定条件的物标的情况下，实施用于防备满足预定条件的物标和本车辆之间的碰撞的预碰撞控制。预碰撞控制(ECU)在作为传感器初次检测出物标时的该物标相对于本车辆的位置的初始检测位置位于如下的不需要物标区域内(NA)，即包含传感器的检测轴线(CL1、CL2)且距传感器的距离在短于可检测距离的预定的附近距离以下的区域内，且表示作为初始检测位置位于不需要物标区域内的物标的初始检测物标的速度变化的程度的速度指标值在预定范围外时，将物标判断为不需要物标。
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公开(公告)号：CN105103209B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201380075491.X
申请日：2013-04-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/165 , B60W30/09 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , B60W2550/146 , B60W2600/00 , B60W2750/308 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353 , G05D1/0246 , G06K9/00805 , G06K9/00818 , G06K9/00825 , G06K9/6201 , G06K2209/23
Abstract: 车辆驾驶辅助装置具备：传感器，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过所述传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行所述驾驶辅助，与所述第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与所述第二驾驶辅助执行条件相关的阈值。
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