空间机械臂动力学仿真分析方法、系统及存储介质

    公开(公告)号:CN108153957A

    公开(公告)日:2018-06-12

    申请号:CN201711386664.6

    申请日:2017-12-20

    IPC分类号: G06F17/50

    摘要: 本发明公开了一种空间机械臂动力学仿真分析方法、系统及存储介质。其中,该方法包括以下步骤:采用三维软件对七自由度机械臂进行机构运动仿真,获得运动轨迹数据,根据运动轨迹数据得到机械臂各个关节的角速度和角加速度;对七自由度机械臂建立机械臂动力学仿真ADAMS模型,并将运动轨迹数据添加到机械臂动力学仿真ADAMS模型得到机械臂动力学仿真ADAMS模型中的各个关节的驱动源;根据各个关节的驱动源驱动机械臂各个关节的运动,得到机械臂对飞行起本体各个时间点的干扰力及力矩以及机械臂各个关节的受力。本发明缩短了设计、协调链条和周期,快速开展迭代优化设计,规避了复杂的控制算法,极大地提高了工作效率。

    一种用于直升机挂载飞行器的挂架系统

    公开(公告)号:CN103587709B

    公开(公告)日:2016-06-01

    申请号:CN201310526909.6

    申请日:2013-10-30

    IPC分类号: B64D47/00 B64F5/00

    摘要: 一种用于直升机挂载飞行器的挂架系统包括:挂架钢索、挂架主结构、稳定装置、防摆组件、分离释放组件;挂架钢索包括与直升机钢索连接接头组件、钢索、钢索与挂架主结构连接组件,挂架钢索通过钢索与挂架主结构连接组件连接挂架主结构,通过与直升机钢索连接接头组件连接直升机钢索;稳定装置通过与挂架主结构连接;防摆组件共4个,对称分布安装在挂架主结构上;分离释放组件前后各一个,包括吊耳连接件、分离火工品,吊耳连接件与挂架主结构连接,吊耳连接件通过分离火工品与飞行器的吊耳连接,分离火工品在指令控制下起爆能够实现挂架系统与飞行器的分离。

    一种多自由度太阳电池阵在轨载荷工况确定方法及系统

    公开(公告)号:CN109522622B

    公开(公告)日:2023-04-18

    申请号:CN201811289085.4

    申请日:2018-10-31

    IPC分类号: G06F30/23 G06F30/15

    摘要: 本发明涉及一种多自由度太阳电池阵在轨载荷工况确定方法及系统,首先采用有限元软件建立太阳电池阵的有限元模型;从有限元模型中获取太阳电池阵在轨转动部分所有有限元节点的质量矩阵和在旋转点局部坐标系下的坐标矩阵;采用有限元软件对有限元模型进行动特性分析,提取模型的模态频率和模态振型;根据带挠性太阳电池阵的飞行器在轨动力学模型,按照飞行器在轨任务工况开展动力学仿真,得到模态坐标、飞行器本体加速度、角加速度和角速度;分别采用弹性法和胡克法计算关节力矩,对比两种方法得到关节力矩的一致性,如一致说明计算无误,求取关节力矩绝对值最大值,得到太阳电池阵的载荷工况,从而确保飞行器在轨任务的可靠性。