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公开(公告)号：CN119759086A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411708501.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明涉及一种基于量子计算的无人集群航路规划方法，包括：建立任务环境；建立无人集群航路规划模型，并转化为二次无约束二进制优化问题；使用变分量子算法求解规划模型；判断解所对应的路径是否存在缺失或冗余；判断得到的路径是否存在子回路，若是，提取子回路包含的所有节点，并在规划模型中添加能够进行子回路消除的约束条件；判断得到的路径是否存在碰撞冲突，若是，对所有碰撞冲突的情况进行建模，再次使用变分量子算法进行求解，否则输出路径规划的结果。本发明的方法不仅提高了路径规划的效率，还降低了对量子计算物理资源的需求，对于无人集群的协同作业具有极高应用价值。
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公开(公告)号：CN114265420A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111500689.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种适于高动态、控制慢响应的制导控制一体化设计方法，包括(1)建立反映飞行器含慢响应气动参数函数模型；(2)建立含慢响应参数的飞行器高精度动力学模型；(3)建立一体化设计的飞行器控制模型；(4)对飞行器控制模型进行控制律设计。本发明可真正实现制导与控制一体化设计理念，即一套控制律同时实现制导与姿控任务，具有高控制精度、高稳定度的优点。
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公开(公告)号：CN111098647B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911330752.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: B60F3/00 , B62D57/032 , B25J11/00 , B25J5/00
Abstract: 一种可变构型的两栖微小型探测机器人，包括支撑架、两个滑动足、两个跳跃足、两个电机驱动模块、两个电润湿垫和两套传动模块；两个滑动足和两个跳跃足分别对称安装在支撑架两侧，且滑动足运动平面与跳跃足运动平面呈垂直关系；每个电机通过一套传动模块与一个滑动足连接，用于控制滑动足的前后摆动；每个跳跃足一端连接在支撑架上，另一端安装在电润湿垫上，跳跃足通过导线与外部电源连接，通过控制外部电源电压实现跳跃足的跳跃。本发明可以在陆地上运动，也可以在水介质中及水面运动，同时能够实现陆地到水介质间的切换。本发明通过材料功能一体化设计、小型化设计有效降低了重量和体积，实现了轻质化和小型化。
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公开(公告)号：CN112558475A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011378645.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于凸优化的考虑飞行时间的再入制导方法：(1)、建立飞行器再入段动力学模型；(2)、定义一种二次函数余弦形式的倾侧角变化曲线及其控制参数；(3)、建立航向角误差走廊，对倾侧角的符号进行反转，确定倾侧角符号；(4)、建立考虑终端高度约束、终端速度约束、飞行时间约束、终端倾角约束的轨迹规划问题模型；(5)、将轨迹规划问题模型转化为非线性方程组求解问题模型；(6)、引入松弛变量和惩罚函数，将非线性方程组求解问题转化为凸优化问题模型；(7)、应用凸优化求解算法对步骤(6)的凸优化问题模型进行快速精确求解，得到二次函数余弦形式的倾侧角变化曲线及其控制参数。
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公开(公告)号：CN106484957B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610829230.8
申请日：2016-09-18
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T90/50
Abstract: 一种重复使用运载器再入飞行制导控制性能评估系统，建模分析模块针对重复使用运载器进行建模，根据预设的任务需求，进行制导、控制性能分析，得到性能分析结果输入至评估架构构建模块；指标体系构建模块根据重复使用运载器的任务需求、飞行器对象的动力学特点，明确制导、控制性能指标体系；性能评估方法库中存储层次分析法、蒙特卡洛方法、u分析方法、非参数估计方法；评估架构构建模块根据制导、控制性能指标体系从性能分析结果中获取相应指标，根据性能指标特点及飞行任务各阶段的制导控制律，从性能评估方法库选取对应的方法确定不同性能指标的评估结果，并将所有评估结果按照飞行阶段以及各飞行阶段各指标赋权值后相加得到最终的评估结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104218333B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410406768.9
申请日：2014-08-18
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种碳纤维复合材料飞行器等电位结构，该结构从外至内依次涵盖热防护层、防静电热控涂层、金属格栅层、碳纤维复合材料层、仪器安装板、热控流体回路、充排气通风管路和飞行器框架结构。通过在飞行器碳纤维复合材质蒙皮和框架结构中预埋导电格栅网，按照总装工序依次完成飞行器各部分格栅网等电位搭接，并在飞行器蒙皮表面喷涂防静电热控涂层；与此同时，利用热控流体回路和充排气通风管路贯穿于飞行器前中后舱的布局特点和导电特性，将其与设备安装板共形设计并进行电位搭接，飞行器仪器设备与其安装板进行等电位搭接。以上提出的碳纤维复合材料等电位结构，实现了碳纤维复合材料飞行器各组成部分间良好的电气导通，解决了飞行器等电位技术问题。
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公开(公告)号：CN105066994A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510520136.X
申请日：2015-08-21
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: G01C21/165 , G01M9/06
Abstract: 一种嵌入式大气数据系统与惯性导航系统的数据融合方法，步骤为：(1)采集惯性导航系统输出的导航信息；(2)根据导航信息基于选定的大气模型计算大气温度、静压、密度和声速；(3)根据导航信息及大气温度、静压、密度和声速计算真空速、马赫数、动压、攻角和侧滑角；(4)根据当前时刻惯性导航系统大气数据解算结果以及上一时刻大气数据融合处理结果选择解算初值；(5)根据解算初值以及飞行器测压孔处的表面压力值解算马赫数、攻角、侧滑角、静压和动压；(6)对惯性导航系统大气数据解算结果和嵌入式大气数据系统解算结果进行融合处理。本发明可以解决嵌入式大气数据系统所存在的共性问题，提高大气数据测量性能。
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公开(公告)号：CN119576126A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411610698.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于稠密地图语义分割的混合现实眼动交互系统及方法，涉及人机交互领域，包括集成通信模块、混合现实显示模块、眼动追踪模块和三维环境感知模块的头戴式设备；三维环境感知模块获取周围环境的图像和深度数据并进行三维重建获得稠密地图，将稠密地图分割为不同区块，对区块的语义信息进行标注；眼动追踪模块沿注视方向向稠密地图中发射射线，以该射线与稠密地图的碰撞点位置的实物信息确定注视目标；通信模块根据注视目标和实物信息的标注，与注视目标的实物物体进行通信；眼动追踪模块根据眼球动作和预设操控规则，获得操控指令，并将操控指令发送给注视目标的实物物体。解决现有混合现实场景中无法与实物进行自然眼动交互导致的沉浸感不足的问题。
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公开(公告)号：CN113110734B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110236925.6
申请日：2021-03-03
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种基于聚焦超声波产生虚拟形状感知的系统，该系统包括虚拟场景模块，制作虚拟场景，生成虚拟场景坐标系，在虚拟场景内构建虚拟对象的三维模型；手势识别模块，将真实空间手的姿态信息在虚拟场景中实时展示，得到真实空间手的虚拟映射，记为虚拟手；主控模块，获取真实空间手与虚拟手的映射关系，将虚拟对象Np个接触点在虚拟场景坐标系中的坐标，记为虚拟空间触觉感知点，根据虚拟手与真实空间手姿态的一一对应关系，将虚拟空间触觉感知点转换为真实空间触点坐标，并将Np个真实空间触点坐标发送给超声触感模块，Np大于等于1；超声触感模块，用空间分时扫描法使用户获得用若干离散超声波相控阵焦点模拟二维或三维形状的触觉感知。
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公开(公告)号：CN112363524B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202011314570.X
申请日：2020-11-20
Applicant: 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种基于自适应增益扰动补偿的再入飞行器姿态控制方法，包括步骤一：建立再入飞行器面向控制的再入飞行运动学和动力学模型；步骤二：建立固定时间收敛扰动补偿观测器，对再入飞行器的状态以及扰动项进行观测；步骤三：设计积分滑模控制器，在积分滑模控制器中引入观测器扰动观测项，同时采用双层自适应增益策略，对控制增益进行自适应调整。本发明所设计的新型固定时间收敛扰动补偿观测器可以保证观测误差在固定时间内快速收敛至零的领域内，且具有良好的噪声抑制能力，大大提高飞行器的抗干扰能力。
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