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公开(公告)号：CN114265420A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111500689.0
申请日：2021-12-09
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种适于高动态、控制慢响应的制导控制一体化设计方法，包括(1)建立反映飞行器含慢响应气动参数函数模型；(2)建立含慢响应参数的飞行器高精度动力学模型；(3)建立一体化设计的飞行器控制模型；(4)对飞行器控制模型进行控制律设计。本发明可真正实现制导与控制一体化设计理念，即一套控制律同时实现制导与姿控任务，具有高控制精度、高稳定度的优点。
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公开(公告)号：CN109710062B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811512400.5
申请日：2018-12-11
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于脑电和手势信号融合的跨个体控制方法，采用了脑手协同控制的方法，能够更好地解读出使用者想表达的控制意图，提高了控制的可靠性和稳定性。在脑电波信号识别过程中，将脑电波信号分解为具有实际物理意义的窄带固有模式分量函数，能提取出使用者之间共同的信号特征，不依赖于使用者的个体特征，实现了跨个体脑电信号的识别。本发明解决了现有技术中存在的脑电信号控制对使用者个体依赖性强、鲁棒性和稳定性不足，以及单纯脑电信号精确控制能力弱的问题。
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公开(公告)号：CN111098647B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911330752.3
申请日：2019-12-20
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60F3/00 , B62D57/032 , B25J11/00 , B25J5/00
摘要： 一种可变构型的两栖微小型探测机器人，包括支撑架、两个滑动足、两个跳跃足、两个电机驱动模块、两个电润湿垫和两套传动模块；两个滑动足和两个跳跃足分别对称安装在支撑架两侧，且滑动足运动平面与跳跃足运动平面呈垂直关系；每个电机通过一套传动模块与一个滑动足连接，用于控制滑动足的前后摆动；每个跳跃足一端连接在支撑架上，另一端安装在电润湿垫上，跳跃足通过导线与外部电源连接，通过控制外部电源电压实现跳跃足的跳跃。本发明可以在陆地上运动，也可以在水介质中及水面运动，同时能够实现陆地到水介质间的切换。本发明通过材料功能一体化设计、小型化设计有效降低了重量和体积，实现了轻质化和小型化。
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公开(公告)号：CN109492750B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811280725.5
申请日：2018-10-30
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提出一种基于卷积神经网络和因素空间的零样本图像分类方法及系统，构建一个统一的零样本分类神经网络，首先利用一个经典卷积神经网络提取数据集中的图像特征，作为神经网络的输入；使用因素压减技术降低已知因素的维度，并将已知因素和潜在因素嵌入到网络中，作为中间层共同决定最终的分类结果；该网络实现了从图像输入到最终的类别输出。训练零样本分类网络，迭代确定网络模型参数。利用零样本分类神经网络对图像进行识别，完成零样本图像的分类。本发明用一个卷积神经网络模型统一处理了视觉空间、因素空间和类别空间之间的关系，解决了特定的线性或非线性函数表达泛化能力不强的问题，把作为辅助知识的因素嵌入到网络中，易于理解、训练和使用。
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公开(公告)号：CN109634407A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811326796.4
申请日：2018-11-08
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及人机混合智能交互控制领域，特别涉及一种基于多模态脑眼信息融合的移动式同步采集与融合的控制方法。针对人体生理信息采集要求，利用视觉跟踪与脑机接口技术，采集人体的视觉和意识信号，作为多模态信息通道的输入；开发基于数字头盔的增强现实环境，设计基于事件触发的集成采样接口，实现信息流的移动式同步采集与输出；利用ReliefF评估和诱导有序信息集结算子，实现人体生理信息在特征层和权重层的融合；在数字头盔集成条件下，实现多模信息状态下对被控对象的对指令集协同控制。本发明解决了现有技术中存在的人机交互信息表征鲁棒性、稳定性不足的问题。
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公开(公告)号：CN114102555B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111473859.0
申请日：2021-11-30
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B25J7/00
摘要： 一种基于复合薄膜应激变形的仿生微型机器人，包括绝缘胶带、U形躯体、运动足、形状记忆驱动体。绝缘胶带分别封装于U型躯体的两端。U形躯体由双层薄膜构成，其中一层薄膜的热膨胀系数大于另一层薄膜的热膨胀系数。运动足由3个铜线足组成，其中2个运动足连接于U形躯体开口端的两侧，另1个涂有环氧树脂基材料的运动足连接于U形躯体的闭口端。形状记忆驱动体连接于U形躯体上。U形躯体和形状记忆驱动体，可在外部电源或热源控制下发生应激变形，通过外部电源/热源的接入‑撤销，实现弯曲‑展开运动，从而实现微型机器人的周期性运动。
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公开(公告)号：CN117950495A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311583621.2
申请日：2023-11-24
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种基于超声触觉和空间想象的混合脑机接口系统，包括超声触觉相控阵、脑电帽、脑电信号检测板和主控计算机；在超声触觉相控阵任务模块构建输入指令、触觉感知指令和输出指令的对应关系，使用时频域编码方法生成触觉感知指令。超声触觉相控阵根据触觉感知指令的次序依次发射多路超声波聚焦到人的手上，并构建不同的形状，使人手可以感知不同的形状和触觉特性，并诱发空间想象。脑电帽定位采集大脑感应触觉和产生空间想象位置的脑电信号，传给脑电信号检测板。主控计算机接收生物电信号，对原始生物电信号进行通道分离、滤波去噪处理、智能解码，依次产生输出指令。本发明的系统可用输出指令操控无人装备，亦可对人的认知能力进行训练和提升。
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公开(公告)号：CN114323245A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111493719.X
申请日：2021-12-08
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01H9/00
摘要： 本申请涉及超声触感强度量化评估的技术领域，公开了一种基于机械臂移动平台的超声触感声场测量系统及方法，包括超声波相控阵、测量传声器、前置放大器、电声测试仪、机械臂和主控计算机；超声波相控阵和机械臂之间可以沿垂直于超声波相控阵发射面的方向移动，通过主控计算机设置焦点和工作参数，控制发射超声振动波在相控阵声场空间任意位置聚焦，人手放在焦点处可以获得触觉感知；测量时主控计算机通过后台通讯发送焦点位置给机械臂，控制机械臂前端在相控阵声场空间的移动，使其工作前端装载的测量传声器按照预设轨迹运动自动运行到相控阵焦点位置，将焦点的声信号转成电信号，经前置放大器放大输入电声测试仪，实时测出该点频谱和声压幅值。
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公开(公告)号：CN109634407B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811326796.4
申请日：2018-11-08
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及人机混合智能交互控制领域，特别涉及一种基于多模态脑眼信息融合的移动式同步采集与融合的控制方法。针对人体生理信息采集要求，利用视觉跟踪与脑机接口技术，采集人体的视觉和意识信号，作为多模态信息通道的输入；开发基于数字头盔的增强现实环境，设计基于事件触发的集成采样接口，实现信息流的移动式同步采集与输出；利用ReliefF评估和诱导有序信息集结算子，实现人体生理信息在特征层和权重层的融合；在数字头盔集成条件下，实现多模信息状态下对被控对象的对指令集协同控制。本发明解决了现有技术中存在的人机交互信息表征鲁棒性、稳定性不足的问题。
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公开(公告)号：CN114102555A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111473859.0
申请日：2021-11-30
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B25J7/00
摘要： 一种基于复合薄膜应激变形的仿生微型机器人，包括绝缘胶带、U形躯体、运动足、形状记忆驱动体。绝缘胶带分别封装于U型躯体的两端。U形躯体由双层薄膜构成，其中一层薄膜的热膨胀系数大于另一层薄膜的热膨胀系数。运动足由3个铜线足组成，其中2个运动足连接于U形躯体开口端的两侧，另1个涂有环氧树脂基材料的运动足连接于U形躯体的闭口端。形状记忆驱动体连接于U形躯体上。U形躯体和形状记忆驱动体，可在外部电源或热源控制下发生应激变形，通过外部电源/热源的接入‑撤销，实现弯曲‑展开运动，从而实现微型机器人的周期性运动。
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