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公开(公告)号：CN115268490B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210858861.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明针对建筑空间这类室内外结合、空间狭小、行动路线严重受限场景下的无人机群任务规划问题，提出了一种建筑空间无人机群任务规划方法，属于无人机任务规划领域。根据建筑空间层次化特点，在空间属性划分、层次化任务分配、航线规划、航线融合四方面进行了针对性设计，不同的任务规划及航线规划策略之间由空间的连续性可以无缝衔接，即保证了整个任务规划过程的分段处理优势，又遵循了无人机执行过程的航线连续性，较传统手段单一、思路扁平化的规划方法，该方法速度快、效率高，对建筑空间这类层次化特征明显的场景具有很强的适用性。
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公开(公告)号：CN118018408A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410092048.3
申请日：2024-01-23
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04L41/0823 , H04L41/0894 , H04L43/0811
Abstract: 本发明属于无人集群任务分配优化领域，提出了一种基于任务驱动的多节点连通分级优化方法。实现步骤：1.在二维地图中分布有障碍物及一系列任务目标；2.生成下一步待定节点序列坐标；3.使用DFS算法分别判定两组节点序列是否具备连通特性，并计算获取两组节点序列的关节点信息；分别计算两组节点序列情况下的任务目标覆盖收益；分别计算两组节点序列情况下节点组网的连通能力；4.根据计算结果，依次分别考虑是否连通、任务目标收益是否增加、关节点是否减少、连通能力是否增强作为评判标准，对两组节点序列进行选择作为新的节点序列，并返回步骤2，直至满足一定效果或循环一定次数结束。本发明既提高了优化方向和速率，又增强了对更优解的探索能力。
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公开(公告)号：CN116185069A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310117548.3
申请日：2023-02-15
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于动态任务列表的无人机分布式决策方法，应用于多无人机协同自主感知并执行支援任务的环境。本发明包括如下步骤：无人机实时更新本机位置并探测地面目标；无人机实时获取邻居无人机感知目标信息；基于本机和邻居无人机获取的局部感知信息决策出本机的支援任务列表，其中支援任务列表中内容根据定义的价值量从大到小排序，价值量较高的优先前往；实时获取邻居无人机共享的支援任务列表，并调整本机当前执行的任务。本发明能够保证各无人机基于局部信息自主执行任务，并避免与其他无人机产生任务冲突。
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公开(公告)号：CN115512060A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211245154.8
申请日：2022-10-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的轻量化无人机地图表征方法，将各帧稠密点云数据的精细部分和粗略部分分离，用富纹理区域的稀疏点集和低纹理区域的稀疏表面元集进行表征，保留了高分辨率深度图中环境细节的同时，降低了冗余的深度信息。将一系列的稀疏地图和各帧相机位姿的相对关系存储下来，并为地图提供了完备的查询接口，实现稠密环境的轻量化地图表征，且设置了地图更新历史数据的准则。
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公开(公告)号：CN114595971A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210231830.X
申请日：2022-03-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种局部任务参数共享的分布式决策方法，其基于改进的分布式决策方法，针对集群分布式决策的问题，提出了一种适用于复杂场景分布式决策算法，解决了当前方法在复杂场景下，不能充分利用有价值信息的问题。该方法中，每个智能体根据本体探测信息，针对特定决策目标，对下一阶段做出本体近邻最优决策，之后每个智能体根据本体的探测信息，针对特定决策目标，向群体中的其它智能体推荐本体近邻优势决策，接着每个智能体基于本体历史信息，针对特定决策目标，对下一阶段做出本体历史优势决策，最后群体中的智能体，按照异步通信原则，进行分布式决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118331293A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410317025.8
申请日：2024-03-20
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生学的无人机集群避障飞行方法，属于无人机集群飞行领域。其包括：根据无人机集群任务类型和避障飞行要求，设置无人机集群仿生模型，设置无人机集群通信网络构型并组网，各无人机之间具备位置信息相互通信能力，无人机集群内飞机获得自身位置信息，起飞并执行任务，无人机实时获得当前集群的网络通信状态，根据无人机集群的仿生模型约束和网络通信状态，向满足条件的其他无人机发送位置信息，根据任务目标位置、障碍物位置及当前接收到的其他无人机位置等信息，通过仿生模型进行无人机避障策略计算，实现无人机集群避障飞行。本发明在满足避障飞行要求的前提下，降低了网络通信和避障运算负担。
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公开(公告)号：CN117876898A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410026244.0
申请日：2024-01-09
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06T7/70 , G06V10/774 , G06T7/62
Abstract: 本发明公开了一种基于村落特征描述的几何拓扑匹配定位方法，涉及景象匹配定位技术领域。本发明包括：形成包含村落特征描述、村落与路网交点几何拓扑关系的底图文件，在无人机航拍图像中标记出村落、路网，分别得到仅含村落和仅含路网的二值图像，采用路网还原算法恢复路网信息，计算无人机航拍图像中村落面积、长度、宽度及其中心像素坐标，形成每个村落的特征描述及其几何拓扑关系，采用几何拓扑匹配算法进行匹配，最终得到无人机航拍图像像素中心在遥感图像中的像素坐标。本发明可以实现快速筛选符合条件的村落，快速实现无人机在遥感地图上的像素定位，避免了因图像成像机理不同带来的问题，提高了算法的适应性。
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公开(公告)号：CN117713906A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311739425.X
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明属于无人机群通信领域，公开了一种基于通信链路评估的无人机群通信支援方法，解决无人机群通信支援问题，实现步骤为：获取无人机群通信拓扑；获取无人机群通信拓扑中每个无人机节点的通信链路质量参数；构建通信链路质量评估模型；基于无人机节点的通信链路质量参数，评估无人机节点当前的通信质量；构建关联通信质量评估模型；基于通信质量评估结果和关联通信质量评估模型，对通信质量较差的无人机节点进行通信支援。本发明给出了一种基于信号强度、信噪比、误码率、节点间距离等参数的无人节点关联通信质量评估方式、一种基于通信链路评估的通信方式以及一种基于通信质量评估和关联通信质量评估的通信支援方法，策略简单、合理、有效。
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公开(公告)号：CN114509070B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210142961.0
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G01C21/16 , G01C11/04 , G06V10/75 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V20/17 , G06T7/10 , G06T7/62 , G06T7/73
Abstract: 本发明涉及一种无人机导航定位方法，属于无人机导航定位和异源图像语义匹配领域。包括：对飞行区域的遥感图像进行语义分割，得到适配区和各景物之间的拓扑关系；利用航拍图像和IMU，通过SLAM算法完成无人机定位；判断无人机是否在适配区，是则对航拍图像进行校正和语义分割；确定匹配区域，进行语义匹配；匹配成功后，对航拍图像和遥感图像进行特征匹配得到对应的特征点；求得无人机的位置和航向，并对SLAM方法进行校正更新。本发明克服了GPS信号差或无GPS信号等情况下的无人机定位问题，通过遥感图像与航拍图像的匹配对SLAM的进行校正，消除了长时间航行带来的累积误差问题，匹配过程中引入了语义匹配方法，减少了总体的计算量并提高了特征匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN115512060B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211245154.8
申请日：2022-10-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的轻量化无人机地图表征方法，将各帧稠密点云数据的精细部分和粗略部分分离，用富纹理区域的稀疏点集和低纹理区域的稀疏表面元集进行表征，保留了高分辨率深度图中环境细节的同时，降低了冗余的深度信息。将一系列的稀疏地图和各帧相机位姿的相对关系存储下来，并为地图提供了完备的查询接口，实现稠密环境的轻量化地图表征，且设置了地图更新历史数据的准则。
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