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公开(公告)号：CN117873168A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410036986.1
申请日：2024-01-10
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种目标属性与无人机集群行为关联的任务调度方法，属于无人机群任务调度技术领域。其包括：将无人机划分为全局探测无人机与局部详测无人机；全局探测无人机对探测区域进行全局覆盖搜索；构建目标列表和任务清单，根据目标属性设置无人机任务类型，并按照目标属性的重要程度对任务排序；构建局部探测无人机集群状态列表；遍历任务清单，为优先级高的任务调派Dubins距离最近的局部探测无人机；当前局部探测无人机前往任务点过程中，机间避障按照任务的优先级进行避障，并根据垂点坐标计算无人机转弯避障方向；当前局部探测无人机完成相应任务后，将被自动分配下一个任务。本发明能够根据目标属性灵活调整任务分配，大大提供了探测效率。
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公开(公告)号：CN117270565A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311305026.2
申请日：2023-10-10
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明针对复杂环境下的无人机自主定位及避障飞行问题，提出了一种基于视觉的机载自主感知及飞行系统，属于无人机自主控制领域。将基于机器视觉的无人机自主位姿估计、局部环境地图更新、在线路径规划、飞行行为决策功能进行高度集成，基于轻量化智能运算平台及机器人操作系统(ROS)，实现了集感知、定位、建图、规划和控制一体的机载轻量化智能感知及自主飞行系统，可为无人机提供切实可靠、高效鲁棒以及实用性强的自主飞行能力。
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公开(公告)号：CN118018408A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410092048.3
申请日：2024-01-23
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： H04L41/0823 , H04L41/0894 , H04L43/0811
摘要： 本发明属于无人集群任务分配优化领域，提出了一种基于任务驱动的多节点连通分级优化方法。实现步骤：1.在二维地图中分布有障碍物及一系列任务目标；2.生成下一步待定节点序列坐标；3.使用DFS算法分别判定两组节点序列是否具备连通特性，并计算获取两组节点序列的关节点信息；分别计算两组节点序列情况下的任务目标覆盖收益；分别计算两组节点序列情况下节点组网的连通能力；4.根据计算结果，依次分别考虑是否连通、任务目标收益是否增加、关节点是否减少、连通能力是否增强作为评判标准，对两组节点序列进行选择作为新的节点序列，并返回步骤2，直至满足一定效果或循环一定次数结束。本发明既提高了优化方向和速率，又增强了对更优解的探索能力。
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公开(公告)号：CN118632048A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410653314.5
申请日：2024-05-24
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/4728 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于码率调整算法的感兴趣区域图像编码方法，属于通信传输领域。该方法首先建立目标检测识别模型；然后基于传输码率，选取不同编码方式，若传输码率大于阈值，则采用H265编码格式对视频码流进行压缩编码，否则，采用目标检测识别模型对视频码流进行目标识别，获得包含目标的图像帧，并按照图像格式进行编码。本发明构建了基于码率的信息编码机制，采用图像压缩方法生成压缩视频码流；构建了新型的目标识别模型，包括特征提取阶段增加特征金字塔结构、使用标签平滑策略降低错误标签负面影响，并优化损失函数，采用目标检测方法生成含目标图像信息。
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公开(公告)号：CN117876486A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410029621.6
申请日：2024-01-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供了一种基于网格金字塔的无人机定位方法，属于无人机定位导航领域。本发明包括：以遥感图像地图作为定位底图，选择图中一种能够直接或间接提取点特征的元素，标记所选元素的位置，建立网格金字塔；无人机起飞后，获得无人机和相机云台的位姿信息，对航拍图像进行校正；提取航拍图像中所选元素的位置，建立航拍图像中所选元素的网格金字塔，匹配航拍图像和定位底图的网格金字塔；根据网格金字塔的匹配结果，计算无人机位置并输出。本发明可在GPS信号丢失场景下，利用遥感图像与无人机拍摄的航拍图像，完成无人机的定位工作，大大减少在利用航拍图像计算无人机位置时所需的计算量，提高了定位信息的生成速度和实时性。
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公开(公告)号：CN118331293A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410317025.8
申请日：2024-03-20
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供一种基于仿生学的无人机集群避障飞行方法，属于无人机集群飞行领域。其包括：根据无人机集群任务类型和避障飞行要求，设置无人机集群仿生模型，设置无人机集群通信网络构型并组网，各无人机之间具备位置信息相互通信能力，无人机集群内飞机获得自身位置信息，起飞并执行任务，无人机实时获得当前集群的网络通信状态，根据无人机集群的仿生模型约束和网络通信状态，向满足条件的其他无人机发送位置信息，根据任务目标位置、障碍物位置及当前接收到的其他无人机位置等信息，通过仿生模型进行无人机避障策略计算，实现无人机集群避障飞行。本发明在满足避障飞行要求的前提下，降低了网络通信和避障运算负担。
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公开(公告)号：CN117876898A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410026244.0
申请日：2024-01-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06T7/70 , G06V10/774 , G06T7/62
摘要： 本发明公开了一种基于村落特征描述的几何拓扑匹配定位方法，涉及景象匹配定位技术领域。本发明包括：形成包含村落特征描述、村落与路网交点几何拓扑关系的底图文件，在无人机航拍图像中标记出村落、路网，分别得到仅含村落和仅含路网的二值图像，采用路网还原算法恢复路网信息，计算无人机航拍图像中村落面积、长度、宽度及其中心像素坐标，形成每个村落的特征描述及其几何拓扑关系，采用几何拓扑匹配算法进行匹配，最终得到无人机航拍图像像素中心在遥感图像中的像素坐标。本发明可以实现快速筛选符合条件的村落，快速实现无人机在遥感地图上的像素定位，避免了因图像成像机理不同带来的问题，提高了算法的适应性。
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公开(公告)号：CN117713906A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311739425.X
申请日：2023-12-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于无人机群通信领域，公开了一种基于通信链路评估的无人机群通信支援方法，解决无人机群通信支援问题，实现步骤为：获取无人机群通信拓扑；获取无人机群通信拓扑中每个无人机节点的通信链路质量参数；构建通信链路质量评估模型；基于无人机节点的通信链路质量参数，评估无人机节点当前的通信质量；构建关联通信质量评估模型；基于通信质量评估结果和关联通信质量评估模型，对通信质量较差的无人机节点进行通信支援。本发明给出了一种基于信号强度、信噪比、误码率、节点间距离等参数的无人节点关联通信质量评估方式、一种基于通信链路评估的通信方式以及一种基于通信质量评估和关联通信质量评估的通信支援方法，策略简单、合理、有效。
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公开(公告)号：CN118338265A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410317418.9
申请日：2024-03-20
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供一种基于飞行空间约束的无人机集群位置信息通信方法，属于无人机集群飞行领域。其包括：建立无人机集群通信网络，设置无人机飞行空间的尺寸，无人机获得自身位置信息并起飞，无人机集群内飞机相互发送各自的位置信息，收到其他无人机位置信息后，计算其他无人机与自身之间的距离，判断其他无人机所处飞行空间，根据其他无人机所处飞行空间和位置信息通信的单帧数据量及最大带宽，向其他无人机发送位置信息。本发明可以根据飞行空间设置位置信息通信帧率，在不影响无人机集群避障飞行的前提下，降低了对通信能力的要求。
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公开(公告)号：CN117475331A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311419388.4
申请日：2023-10-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明属于图像检测领域，具体涉及一种无人机轻量化目标检测方法，包括以下步骤：以公开的无人机目标检测数据集作为训练集，训练集包含行人和车辆目标的图像及标注；构建目标检测网络，包括主干网络、Neck网络和检测头；基于带标注的训练集对目标检测网络进行训练，得到目标检测模型，并根据损失函数结果对目标检测模型使用TensorRT加速，得到目标检测量化部署模型；根据所获取的地面目标图像以及目标检测量化部署模型，进行无人机监控画面行人和车辆目标的检测与识别。本发明针对基于嵌入式平台使用的特点，对目标检测方法进行了神经网络的轻量化改进、模型量化加速等操作，在保证准确性同时，大幅提升模型推理速度。
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