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公开(公告)号：CN113779012B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111089252.2
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06F16/215 , G06F16/2458 , G06F16/29 , G06T7/70 , G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种用于无人机的单目视觉SLAM尺度恢复方法，属于无人机技术领域。该方法首先获取高度信息和摄像头图像，根据图像计算SLAM坐标；然后根据时间戳近似同步的规则，采集多组数据并计算欧氏距离，进而计算SLAM坐标的尺度信息。本方法可动态提高尺度信息的精准度，从而能够动态、精准地恢复SLAM坐标系的尺度。
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公开(公告)号：CN113705734B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111163428.4
申请日：2021-09-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器和地心的遥感图像特征点高程获取方法，属于自主导航和遥感图像领域。该方法控制无人机在遥感图像区域内巡航，采用机载相机和IMU组合的SLAM方法建立包含无人机位姿信息和无人机飞行场景稀疏点云信息的SLAM地图，求得地心在SLAM坐标系中的坐标，并得到特征点的高程，最后将高程信息加入到遥感图像。本发明能够求得地心在SLAM坐标系中的坐标，增加了遥感地图中特征点的高程信息，可以为遥感地图使用者提供更多的参考。
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公开(公告)号：CN113905190A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111163456.6
申请日：2021-09-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种面向无人机视频的全景图实时拼接方法，涉及图像处理领域。本方法首先进行数据接收与预处理，剔除经纬高数据野值；其次进行特征点提取、匹配与提纯，刚性变换待配准图像到全景画布；接着进行悬停检测，优选关键帧，剔除匹配精度较差的中间帧；然后加入画布越界自动扩增边界机制，避免画布大小不断更新后重新写入占用过多资源；最后进行闭环检测，修正偏移量。本发明不仅能够处理长条状图像序列的拼接，针对闭环路径和悬停转向的拼接航线依然有效，同时拼接实时性较高。
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公开(公告)号：CN113807435A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111087831.3
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器的遥感图像特征点高程获取方法，属于自主导航领域。该方法控制无人机在遥感图像区域内巡航，采用SLAM方法建立包含无人机位姿信息和无人机飞行场景稀疏点云信息的SLAM地图，通过气压高度计可以获得无人机各时刻的海拔高度，对遥感图像和机载相机图像进行特征匹配，得到遥感图像中特征点在机载相机图像中的对应点，并得到该点在SLAM坐标系下的三维坐标，计算SLAM坐标系中从无人机到特征点的三维向量，进而求得该点的高程信息。本发明增加了遥感地图中特征点的高程信息，可以为遥感地图使用者提供更多的参考。
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公开(公告)号：CN113779012A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111089252.2
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06F16/215 , G06F16/2458 , G06F16/29 , G06T7/70 , G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种用于无人机的单目视觉SLAM尺度恢复方法，属于无人机技术领域。该方法首先获取高度信息和摄像头图像，根据图像计算SLAM坐标；然后根据时间戳近似同步的规则，采集多组数据并计算欧氏距离，进而计算SLAM坐标的尺度信息。本方法可动态提高尺度信息的精准度，从而能够动态、精准地恢复SLAM坐标系的尺度。
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公开(公告)号：CN113589842A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110841689.0
申请日：2021-07-26
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于多智能体强化学习的无人集群任务协同方法，属于无人集群任务规划技术领域。本发明基于Unity搭建面向多无人系统任务规划的强化学习仿真环境；使用Gym将获取到的仿真环境的信息搭建成符合规范的强化学习环境；对无人机集群对抗环境建模；使用Tensorflow深度学习库搭建多智能体强化学习环境；使用协作深度确定性策略梯度方法求解多智能体强化学习问题；输出无人集群任务规划结果。本发明对现有技术进行了较大改进，能够得到更为良好的多无人系统协同任务规划结果。
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公开(公告)号：CN112164095A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011037626.1
申请日：2020-09-28
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于ROS的机载目标检测跟踪方法，属于无人机目标检测跟踪技术领域。本发明将YOLOv3深度学习目标检测算法与改进的KCF相关滤波目标跟踪算法相结合，形成目标检测跟踪功能包，并综合考虑图像序列中的信息冗余及目标检测算法的作用，在目标跟踪算法可以达到超实时的前提下，采用间断抽帧方式选定图像进行目标检测，在锁定特定目标后对当前检测帧的后续帧无差别依次进行目标跟踪处理。在短时间内，目标跟踪算法能够处理最新接收的图像，实现了间隔检测实时跟踪的目的，解决了目标跟踪初期丢帧的问题，充分发挥了检测算法的高准确率和跟踪算法的高实时性优势，可以实现在资源受限的终端平台上进行移植部署。
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公开(公告)号：CN111862155A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010674160.X
申请日：2020-07-14
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种针对目标遮挡的无人机单视觉目标跟踪方法，属于无人机目标跟踪技术领域。本发明针对无人机拍摄的图像序列，以传统KCF算法为基础，增加了目标遮挡判别机制，在发现目标被严重遮挡时进行目标的移动轨迹预测，并给出目标可能出现的区域，可实现目标快速重定位，保证持续跟踪。同时，本发明采用检测器更新策略，并仅在目标特征具有较高质量时才更新检测器，这样既保证了检测器的准确性又减少了更新次数，提高了运算效率。总之，本发明提高了现有算法针对跟踪目标遮挡时的准确性，是对现有技术的一种重要改进。
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公开(公告)号：CN113589842B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110841689.0
申请日：2021-07-26
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种基于多智能体强化学习的无人集群任务协同方法，属于无人集群任务规划技术领域。本发明基于Unity搭建面向多无人系统任务规划的强化学习仿真环境；使用Gym将获取到的仿真环境的信息搭建成符合规范的强化学习环境；对无人机集群对抗环境建模；使用Tensorflow深度学习库搭建多智能体强化学习环境；使用协作深度确定性策略梯度方法求解多智能体强化学习问题；输出无人集群任务规划结果。本发明对现有技术进行了较大改进，能够得到更为良好的多无人系统协同任务规划结果。
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公开(公告)号：CN117876486A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410029621.6
申请日：2024-01-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供了一种基于网格金字塔的无人机定位方法，属于无人机定位导航领域。本发明包括：以遥感图像地图作为定位底图，选择图中一种能够直接或间接提取点特征的元素，标记所选元素的位置，建立网格金字塔；无人机起飞后，获得无人机和相机云台的位姿信息，对航拍图像进行校正；提取航拍图像中所选元素的位置，建立航拍图像中所选元素的网格金字塔，匹配航拍图像和定位底图的网格金字塔；根据网格金字塔的匹配结果，计算无人机位置并输出。本发明可在GPS信号丢失场景下，利用遥感图像与无人机拍摄的航拍图像，完成无人机的定位工作，大大减少在利用航拍图像计算无人机位置时所需的计算量，提高了定位信息的生成速度和实时性。
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