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公开(公告)号：CN114638490B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210231824.4
申请日：2022-03-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06T7/215 , G06T7/246
摘要： 本发明公开了一种针对小目标识别的无人机资源调度方法，属于无人机智能决策领域。该方法综合考虑目标尺寸信息、目标移动轨迹信息、目标移动速度信息、目标活动区域图像语义分割信息，设计多重阈值，为无人机调度飞行资源提供参考信息，达到降低小目标检测虚警率、减小资源调度代价和提高无人机资源利用率的目的。
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公开(公告)号：CN118052737A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410069722.6
申请日：2024-01-18
申请人： 北京交通大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明提供了一种去雾算法，引入超像素场景先验以减少无人机去雾过程的计算，图像去雾过程可以从RGB色彩空间转换为Lab色彩空间，避免不同色度之间的混淆和多余信息，从而通过L通道选择高效去雾的可靠区域。考虑到去雾过程中光不均匀性的影响，本发明设计了一种基于简单线性迭代聚类的引导滤波算法，它用具有相似颜色块的超像素聚类窗口替代了大量的引导窗口，同时保留了互补信息。为了提高去雾后的感知能力，对超像素分割和目标检测结果进行了定量分析，并使用交替方向乘法器方法设计了感知和去雾的协同优化反馈迭代机制，以增强雾天环境下无人机视觉任务的有效性。本发明提出的框架可以有效对无人机图像进行去雾，并显著提高其感知处理能力。
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公开(公告)号：CN117269951B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311051377.5
申请日：2023-08-21
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京交通大学
摘要： 本发明公开了空地多视角信息增强的目标跟踪方法，采集无人机监测数据Gn，采集不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，通过多次将不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，输入目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型，判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，当出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，记录尺度、遮挡时间及地点，利用不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，得到目标物跟踪信息，通过目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型处理多源异构、低质信息，实时监测结合普通监测数据进行处理；本发明将尺度不一及遮挡问题时间长度作为神经网络其中一个输入得到整体多源异构、低质信息，结合局部和整体，更加准确的处理的多源异构、低质信息。
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公开(公告)号：CN114509070B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210142961.0
申请日：2022-02-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G01C21/16 , G01C11/04 , G06V10/75 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V20/17 , G06T7/10 , G06T7/62 , G06T7/73
摘要： 本发明涉及一种无人机导航定位方法，属于无人机导航定位和异源图像语义匹配领域。包括：对飞行区域的遥感图像进行语义分割，得到适配区和各景物之间的拓扑关系；利用航拍图像和IMU，通过SLAM算法完成无人机定位；判断无人机是否在适配区，是则对航拍图像进行校正和语义分割；确定匹配区域，进行语义匹配；匹配成功后，对航拍图像和遥感图像进行特征匹配得到对应的特征点；求得无人机的位置和航向，并对SLAM方法进行校正更新。本发明克服了GPS信号差或无GPS信号等情况下的无人机定位问题，通过遥感图像与航拍图像的匹配对SLAM的进行校正，消除了长时间航行带来的累积误差问题，匹配过程中引入了语义匹配方法，减少了总体的计算量并提高了特征匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN117269951A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311051377.5
申请日：2023-08-21
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京交通大学
摘要： 本发明公开了空地多视角信息增强的目标跟踪方法，采集无人机监测数据Gn，采集不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，通过多次将不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，输入目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型，判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，当出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，记录尺度、遮挡时间及地点，利用不同时间无人机监测雷达反射波形数据Dz，得到目标物跟踪信息，通过目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型处理多源异构、低质信息，实时监测结合普通监测数据进行处理；本发明将尺度不一及遮挡问题时间长度作为神经网络其中一个输入得到整体多源异构、低质信息，结合局部和整体，更加准确的处理的多源异构、低质信息。
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公开(公告)号：CN117095314A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311055452.5
申请日：2023-08-22
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京交通大学
摘要： 本发明公开了跨域多维空地环境下的目标检测与重识别方法，该方法包括采集用于训练的地面摄像头+无人机联合监控体系中不同自然光照强度的可见光与热成像图像；使用变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波模型进行数据迭代；利用边缘计算网关的人机交互控制端设置算法参数及跨域多维环境下目标物移动坐标变化数据组进行目标物移动状态变化量重识别提示；将跨域多维环境下目标物移动位置监控采集到的不同时间跨域多维环境下目标物移动位置监控数据送入跨域多维环境下目标物移动坐标变化数据组k‑means聚类算法；对监测到的跨域多维环境下目标物移动坐标变化数据组进行特征关联识别；本发明用于准确高效地监测出跨域多维环境下目标物移动位置进行有效重识别。
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公开(公告)号：CN116692069A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310831726.9
申请日：2023-07-07
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京交通大学
IPC分类号： B64U70/93 , B64U10/70 , B64U80/84 , B64U80/10 , B63B35/50 , E05F15/60 , E05F15/632 , E05F15/635
摘要： 本发明公开了一种潜伏式海空跨域无人机，涉及无人机技术领域，包括复合翼无人机和潜伏舱，所述复合翼无人机可自动展开和折叠，所述潜伏舱的外表面固定安装有太阳能电池板，可为内部元件和复合翼无人机供电，所述潜伏舱的尾部固定安装有锚链，所述潜伏舱的正面活动连接有舱门，所述潜伏舱的内部的底部固定安装有滑轨，所述滑轨的顶部活动连接有停机板，所述停机板的尺寸略大于复合翼无人机折叠后的尺寸，所述停机板的顶部设置有可供复合翼无人机停放固定的槽。本发明通过舱门和电机二的共同配合，使得潜伏舱无需完全打开即可使进行复合翼无人机的起飞和降落，从而防止海洋垃圾等被风浪卷进潜伏舱内，避免潜伏舱的内部堆积垃圾。
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公开(公告)号：CN113763252B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111089253.7
申请日：2021-09-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种用于无人机的大地坐标系与SLAM坐标系转换方法，涉及无人机技术领域。该方法首先获取GPS导航信息以及摄像头图像，然后利用时间戳近似同步规则采集30组数据，计算转换矩阵和平移矩阵，并利用各组数据的欧式距离计算尺度信息；接着利用转换矩阵、平移矩阵和尺度信息将SLAM坐标映射到GPS的笛卡尔坐标，剔除差异过大的点，并重新计算转换矩阵、平移矩阵和尺度信息，实现转换精度的动态提高。
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公开(公告)号：CN114384930A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111570401.7
申请日：2021-12-21
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于全局信息共享的群体智能决策系统及方法，属于无人集群任务规划领域。本发明中，各无人智能体分别执行目标探测任务，并将获取到的信息上传给信息融合模块；信息融合模块对收集到的信息进行汇总，得到全局信息列表；智能体通过信息列表，分别计算得到所有智能体最佳的任务执行点，并选择相应自身的任务点前往覆盖，实现支援或干扰任务。本发明提供了一种在整合任务信息后，实现全局信息共享情况下群体智能决策的方法，能够以分布化、协同化方式快速形成区域覆盖，实现对集群资源的优化调度，提高任务完成率和响应速度，还能使整个群体系统在简单行为规则下满足复杂多变的任务需求。
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公开(公告)号：CN111860356A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010718506.1
申请日：2020-07-23
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于非线性投影字典对学习的极化SAR图像分类方法，属于图像处理技术领域。本发明包括以下步骤：分别提取极化相干矩阵T和Cloude分解特征并合并；将合并的特征设置为每个像素点的原始特征，并将其中的元素分别归一化；从极化SAR图像中随机选取部分有标记样本作为训练样本；使用训练样本训练非线性投影字典对模型，直到模型收敛；使用训练好的模型对整幅极化SAR图像提取特征；将提取的特征输入到Softmax分类器，得到整幅极化SAR图像的分类结果。本发明可以以自适应的方式得到输入数据的元素之间的非线性关系，同时兼顾时间消耗，能得到良好的分类结果。
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