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公开(公告)号：CN115512060B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211245154.8
申请日：2022-10-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的轻量化无人机地图表征方法，将各帧稠密点云数据的精细部分和粗略部分分离，用富纹理区域的稀疏点集和低纹理区域的稀疏表面元集进行表征，保留了高分辨率深度图中环境细节的同时，降低了冗余的深度信息。将一系列的稀疏地图和各帧相机位姿的相对关系存储下来，并为地图提供了完备的查询接口，实现稠密环境的轻量化地图表征，且设置了地图更新历史数据的准则。
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公开(公告)号：CN115512060A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211245154.8
申请日：2022-10-12
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的轻量化无人机地图表征方法，将各帧稠密点云数据的精细部分和粗略部分分离，用富纹理区域的稀疏点集和低纹理区域的稀疏表面元集进行表征，保留了高分辨率深度图中环境细节的同时，降低了冗余的深度信息。将一系列的稀疏地图和各帧相机位姿的相对关系存储下来，并为地图提供了完备的查询接口，实现稠密环境的轻量化地图表征，且设置了地图更新历史数据的准则。
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公开(公告)号：CN115409260A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211047651.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06Q10/04 , G06F16/901 , G06F16/903
Abstract: 本发明涉及一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法，适用于搭载直接或间接深度传感器的旋翼类无人机直接基于原始点云进行轨迹生成。与传统在线维护地图耗费大量计算资源的轨迹生成方法相比，本发明采用了一种无图规划器，可以直接对未融合的传感器数据进行抽象。同时为了维护原始的历史信息，采用具有可靠邻近查询算法的有限内存数据结构，又基于采样方案提取自由空间骨架，并在最终的飞行走廊内生成高质量的轨迹。本发明提出的规划器不同于其他无地图的规划器，可以有效地提取和利用环境信息，显著提高了在线重规划的一致性和成功率。
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