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公开(公告)号：CN118030110A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410234699.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
Abstract: 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。
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公开(公告)号：CN117759294A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410096742.2
申请日：2024-01-23
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构管片智能拼装系统及其方法，包括第一控制器、交互平台和选型模块；交互平台连接于第一控制器、管片拼装机的第二控制器和盾构机的第三控制器，交互平台内预设有既有关联参数，选型模块连接于交互平台和第一控制器，交互平台与第一控制器、选型模块、第二控制器和第三控制器进行信息交互；第一控制器包括：第一控制模块，连接于交互平台；位姿识别模块，连接于第一控制模块；规划模块，连接于第一控制模块。本发明解决了盾构隧道建造过程中因作业人员技术水平参差不齐导致的盾构管片拼装质量不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN117722211A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410093111.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构管片自动定位拼装的控制系统及管片拼装方法，包括：包括：控制模块，连接于管片拼装机的平移油缸、回转盘、提升油缸、俯仰油缸、偏转油缸和机械手；深度视觉模块，连接于所述控制模块；图像处理模块，连接于所述控制模块；第一计算模块，连接于所述控制模块；第二计算模块，连接于所述控制模块；第三计算模块，连接于所述控制模块；第四计算模块，连接于所述控制模块；第五计算模块，连接于所述控制模块；第六计算模块，连接于所述控制模块；第七计算模块，连接于所述控制模块。本发明解决了现有的单条区间隧道容易出现管片拼装质量波动较大的问题。
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公开(公告)号：CN117325168A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311385602.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
Inventor： 朱叶艇 , 王泽源 , 毕湘利 , 吴文斐 , 王秀志 , 朱雁飞 , 张闵庆 , 张子新 , 黄昕 , 盛炤霖 , 顾旭莹 , 秦元 , 陈培新 , 翟一欣 , 庄欠伟 , 杨正
Abstract: 本发明涉及一种管片拼装机运动学解析模型的构建方法及解析方法，该构建方法包括步骤：在所有关节的行程均为零的状态下建立多个坐标系，包括以回转盘圆心向平移油缸固定端所在竖直平面做垂线得到的垂足为原点的起始坐标系，以机械式抓手上顶面中心为原点的中间坐标系，以机械式抓手抓钩末端为原点的目标坐标系，基于各关节运动机理关联初始坐标系和中间坐标系的第一过渡坐标系，及关联中间坐标系和目标坐标系的第二过渡坐标系；基于各关节行程并结合各坐标系间的关联关系计算初始坐标系和目标坐标系之间的总变换矩阵，并用姿态矩阵和位置矩阵进行表征，形成的运动学解析模型。本发明为具有六自由度机械式抓手的拼装机提供了运动学解析工具。
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公开(公告)号：CN117236010A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182397.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种大平移举重钳式管片拼装机运动学解析方法，包括步骤：分析管片拼装机中运动机构的运动机理，运动机构包括举重钳，包括双提升油缸以及两端分别与双提升油缸铰接的非等腰V型提升梁；运动机理包括通过双提升油缸的差异性伸缩配合V型提升梁实现拼装机末端的横向平移和回转运动，非等腰V型提升梁导致拼装机末端存在横向移动偏差；基于运动机构建立坐标系，其中，对举重钳中双提升油缸的差异性伸缩运动进行分解并分别建立坐标系；利用转换矩阵T描述第i坐标系相对于第i‑1的位姿变换，建立拼装机的运动学模型。本发明能够实现对大平移举重钳式管片拼装机的末端位姿的正确解析，且可以通过运动学模型逆向解析出运动机构的具体动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117188506A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311240871.6
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全预制竖井施工方法，竖井布设在对应于地下管线的位置，包括如下步骤：S1、待施工竖井位置及周围区域的土体进行加固；S2、对待施工竖井位置的周围区域内施工导墙；S3、于待施工竖井位置进行钻孔；S4、于该导墙上固定居中调节装置和管节调平装置；S5、于孔内下放带封底的预制管节，通过该居中调节装置将预制管节调节至居中位置，通过该管节调平装置将预制管节调节至水平状态；S6、于预制管节与孔壁之间进行压注水泥浆液形成竖井。本发明解决了传统骑马井明挖工艺也无法适应大深度、高水压地层的复杂施工环境的技术问题。本发明的施工方式简单易操作，能够在紧凑场地条件下、高承压水头地层中对小直径超深竖井进行快速施工。
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公开(公告)号：CN116305836A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310134719.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于平面方程的盾构推进单元目标推力计算方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机的盾构推进系统的安装面上建立空间直角坐标系O‑XYZ；确定目标总推力点P在平面XOY中的角度在平面XOY的第一象限或第二象限中选择一特征推进单元；建立局部坐标系xOy，为每一推进单元设定目标推力zi：zi＝z0+kli,(i＝1～n)；设定推进单元的目标推力在一推力平面内，基于所述推力平面的平面方程求得z0和k的值，进而根据zi＝z0+kli，获取各推进单元的目标推力。本发明让推进系统的各推进单元的目标推力满足在同一平面内，使得各推进单元的目标推力的差异性最小，解决了盾构推进过程中单一管片因环面受力差异显著导致管片结构安全的问题。
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公开(公告)号：CN115839242A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310061365.4
申请日：2023-01-17
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Inventor： 吴文斐 , 翟一欣 , 屠磊 , 朱雁飞 , 朱叶艇 , 闵锐 , 潘伟强 , 陈柳锋 , 蔡凡 , 楚灯旺 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 李维浩 , 张锋垚 , 刘玉军 , 张艳栋
IPC: E21D1/03
Abstract: 本发明公开了一种用于竖井掘进水下机器人的抱爪式紧固装置，包括底座(1)、水下机器人(2)、伸缩转动组件、抱爪(3)、预埋板(4)和定位板(5)；预埋板固定安装在沉井结构底部的十字梁(6)的顶部中心，若干块定位板分别间隔设置在十字梁的底部；底座安装在水下机器人的底部，若干个抱爪分别通过伸缩转动组件可转动开合式安装在底座上；水下机器人下沉至十字梁上时能通过底座置于预埋板上，若干个抱爪能分别转动压紧在若干块定位板上，使水下机器人与十字梁对中设置。本发明能解决现有技术中水下机器人在水下安装时无法精准定位和紧固的问题。
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公开(公告)号：CN112096397B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011007633.7
申请日：2020-09-23
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于盾构试验平台的模拟盾构推拼同步控制系统及方法，该系统包括：负载端控制模块和推进端控制模块，负载端控制模块包括安装于负载千斤顶的第一采集单元、第一计算单元以及连接于第一采集单元、第一计算单元和负载千斤顶的第一控制单元；推进端控制模块包括安装于推进千斤顶的第二采集单元、第二计算单元、连接于第二采集单元、第二计算单元和推进千斤顶的第二控制单元、连接于第二采集单元和第二控制单元的第三计算单元、第四计算单元以及连接于推进千斤顶的第三控制单元，第四计算单元连接于第三计算单元和第三控制单元。本发明解决了对于盾构机的负载动力学研究多为理论研究，而无法模拟地层中土体荷载的问题。
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公开(公告)号：CN111810171B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010720173.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E21D9/06
Abstract: 本发明涉及一种基于三分区的盾构推进系统控制方法及其系统，包括如下步骤：设置盾构推进所需的总推力T、总推力T在X轴方向的力矩Mx和在Y轴方向的力矩My；沿过原点O的直线划分XOY坐标系形成A区、B区和C区三个区域，记录总推力T与C区的中心线之间的夹角β；根据总推力T、力矩Mx、力矩My和夹角β利用合力与合力矩的公式计算得出每个区域的总推力，并对应计算出各区域中每个千斤顶的推力。本发明有效地解决了盾构推进控制中人为因素影响较大的问题，基于数学和力学的理论基础，对盾构推进系统进行分区控制，实现了盾构推进的智能化控制，减少人为因素的影响，提高施工的安全性和稳定性。
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