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公开(公告)号：CN117325168A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311385602.9
申请日：2023-10-24
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及一种管片拼装机运动学解析模型的构建方法及解析方法，该构建方法包括步骤：在所有关节的行程均为零的状态下建立多个坐标系，包括以回转盘圆心向平移油缸固定端所在竖直平面做垂线得到的垂足为原点的起始坐标系，以机械式抓手上顶面中心为原点的中间坐标系，以机械式抓手抓钩末端为原点的目标坐标系，基于各关节运动机理关联初始坐标系和中间坐标系的第一过渡坐标系，及关联中间坐标系和目标坐标系的第二过渡坐标系；基于各关节行程并结合各坐标系间的关联关系计算初始坐标系和目标坐标系之间的总变换矩阵，并用姿态矩阵和位置矩阵进行表征，形成的运动学解析模型。本发明为具有六自由度机械式抓手的拼装机提供了运动学解析工具。
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公开(公告)号：CN117189188A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311389209.7
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
发明人： 朱叶艇 , 王泽源 , 毕湘利 , 王秀志 , 吴文斐 , 朱雁飞 , 张闵庆 , 张子新 , 黄昕 , 翟一欣 , 盛炤霖 , 朱真学 , 顾旭莹 , 秦元 , 陈培新 , 庄欠伟 , 杨正
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明涉及一种拼装机的精确运动控制方法和控制系统，包括如下步骤：S1：获取拼装机的目标位姿，对目标位姿进行逆解，得到移动至目标位姿所需的运动量，根据运动量控制拼装机移动至目标位姿；S2：通过获取拼装机的实际运动量，对实际运动量进行正解，得出拼装机的实时位姿；S3：比较所得到的实时位姿与目标位姿，若两者一致则完成运动控制，若两者不一致则依据目标位姿与实时位姿进行逆解以得到调整运动量并控制拼装机执行，直至目标位姿与实时位姿相一致，通过数学建模的方法简化拼装运动机理，基于模块化的方法固化运动学解析工作，对拼装机逆解以控制拼装机的目标运动，再对拼装机正解以获取拼装机的实际位姿，实现了拼装机的精确运动控制。
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公开(公告)号：CN116822087A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310791597.5
申请日：2023-06-30
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 同济大学
摘要： 本发明涉及一种单臂大平移管片拼装机运动学解析方法，包括步骤：分析管片拼装机中运动结构的运动机理；基于运动机构建立坐标系统，其中，分别以平移油缸固定端所在竖向平面上对应回转盘圆心的位置、回转臂和回转盘之间的第一铰接点、大臂油缸和回转臂之间的第二铰接点、小臂油缸和回转臂之间的第三铰接点为原点建立坐标系，并基于回转臂和管片抓手之间的第四铰接点、小臂油缸和管片抓手之间的第五铰接点与管片抓手的平面中心点的位置关系建立以平面中心点为原点的坐标系；利用转换矩阵T描述坐标系OiXiYiZi相对于Oi‑1Xi‑1Yi‑1Zi‑1的位姿变换，i为1～n的整数，n不小于6，建立管片拼装机的运动学模型。本发明实现了对单臂大平移管片拼装机末端位姿的自动正逆解解析。
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公开(公告)号：CN109356612A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811201534.5
申请日：2018-10-16
申请人： 上海隧道工程有限公司
IPC分类号： E21D11/08
摘要： 本发明涉及一种站立式原型结构试验盾构管片的拼装方法，包括如下步骤：安装下部加载装置；吊装试验管片中对应位于所述下部加载装置内的各个管片块，调节所吊装的各个管片块的位置并完成所吊装的各个管片块间的连接；于所述下部加载装置内已连接好的管片块上安装支撑结构；吊装试验管片中其余的待拼装的管片块至所述支撑结构和已连接好的管片块上，调节待拼装的管片块的位置并完成连接；以及于所述下部加载装置上安装上部加载装置并拆除所述支撑结构。本发明模拟了盾构管片实际施工时的拼装过程，试验结果更具有参考价值，能够为管片的实际施工提供有效的指导。
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公开(公告)号：CN109356612B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201811201534.5
申请日：2018-10-16
申请人： 上海隧道工程有限公司
IPC分类号： E21D11/08
摘要： 本发明涉及一种站立式原型结构试验盾构管片的拼装方法，包括如下步骤：安装下部加载装置；吊装试验管片中对应位于所述下部加载装置内的各个管片块，调节所吊装的各个管片块的位置并完成所吊装的各个管片块间的连接；于所述下部加载装置内已连接好的管片块上安装支撑结构；吊装试验管片中其余的待拼装的管片块至所述支撑结构和已连接好的管片块上，调节待拼装的管片块的位置并完成连接；以及于所述下部加载装置上安装上部加载装置并拆除所述支撑结构。本发明模拟了盾构管片实际施工时的拼装过程，试验结果更具有参考价值，能够为管片的实际施工提供有效的指导。
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公开(公告)号：CN110286037B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201910665745.2
申请日：2019-07-23
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城投水务工程项目管理有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
IPC分类号： G01N3/08
摘要： 本发明的一种隧道管片整环结构试验中精确计算试验加载力的方法，包括如下步骤：S1，确定管片的外荷载；S2，计算管片在外荷载下的理论内力；S3，将管片分为多段，每段设置一个加载点，根据外荷载计算出每个加载点处的初始加载力P0,i；S4，根据结构力学弹性中心法计算出管片在所有初始加载力P0,i下的加载内力；S5，选取特征点并对比特征点处的理论内力和加载内力，先后以理论弯矩和理论轴力为标准对误差进行调整以得到更加接近实际外荷载的试验加载力，也可以将调整后的加载力作为初始加载力重新代入S4中，进行迭代调整，调整次数越多，得到的试验加载力越精确。本发明提供的计算方法能够精确计算试验加载力，提高整环结构试验的准确性。
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公开(公告)号：CN110286037A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910665745.2
申请日：2019-07-23
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城投水务工程项目管理有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
IPC分类号： G01N3/08
摘要： 本发明的一种隧道管片整环结构试验中精确计算试验加载力的方法，包括如下步骤：S1，确定管片的外荷载；S2，计算管片在外荷载下的理论内力；S3，将管片分为多段，每段设置一个加载点，根据外荷载计算出每个加载点处的初始加载力P0,i；S4，根据结构力学弹性中心法计算出管片在所有初始加载力P0,i下的加载内力；S5，选取特征点并对比特征点处的理论内力和加载内力，先后以理论弯矩和理论轴力为标准对误差进行调整以得到更加接近实际外荷载的试验加载力，也可以将调整后的加载力作为初始加载力重新代入S4中，进行迭代调整，调整次数越多，得到的试验加载力越精确。本发明提供的计算方法能够精确计算试验加载力，提高整环结构试验的准确性。
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公开(公告)号：CN114737992B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210279129.5
申请日：2022-03-21
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提出一种分析盾构管片纵缝接头在管节收敛变形中显要性的系统及应用。该系统包括传感器模块、测量误差预处理模块、接头定位模块、收敛测点定位模块、计算分析模块，通过监测数据初步计算和误差处理得到接头转角；并通过建立相对坐标系，并利用接头转角、管片弦长闭合的几何关系进行坐标误差修正；基于各接头以及收敛变形测点之间的相对坐标关系，得到测点的相对坐标；通过与总的管节收敛变形进行对比，定性与定量的表征接头转角在管节收敛变形中的影响，并作为评估接头在管节收敛变形中显要性的指标。通过评估接头的显要性，可深入了解盾构隧道结构受力变形特性，提高盾构隧道结构设计的合理性，工程运营中可指导管节变形的监控措施。
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公开(公告)号：CN114737992A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210279129.5
申请日：2022-03-21
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提出一种分析盾构管片纵缝接头在管节收敛变形中显要性的系统及应用。该系统包括传感器模块、测量误差预处理模块、接头定位模块、收敛测点定位模块、计算分析模块，通过监测数据初步计算和误差处理得到接头转角；并通过建立相对坐标系，并利用接头转角、管片弦长闭合的几何关系进行坐标误差修正；基于各接头以及收敛变形测点之间的相对坐标关系，得到测点的相对坐标；通过与总的管节收敛变形进行对比，定性与定量的表征接头转角在管节收敛变形中的影响，并作为评估接头在管节收敛变形中显要性的指标。通过评估接头的显要性，可深入了解盾构隧道结构受力变形特性，提高盾构隧道结构设计的合理性，工程运营中可指导管节变形的监控措施。
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公开(公告)号：CN112538872B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011285339.2
申请日：2020-11-17
申请人： 同济大学 , 绍兴市柯桥区轨道交通集团有限公司
IPC分类号： E02D33/00
摘要： 本申请涉及岩土工程、桥梁工程技术领域，提供一种邻近高铁桥梁的隔离桩基及堆载施工模型试验系统。本系统包括模型试验箱系统、反力框架、加载系统。其中，模型试验箱系统包括模型试验箱、拟堆载土体材料、拟施工隔离桩基、高铁桥梁模型，可实现隔离桩基施工工况、堆载施工工况以及高铁列车运营振动工况的独立及耦合作用；反力框架可实现加载系统沿着X、Y、Z三轴自由移动，并为加载系统提供支撑反力；加载系统用于向拟施工隔离桩基施加均匀贯入荷载，或向轨道扣件加载触点施加均匀振动荷载。本申请采用模块化设计，各功能模块均相对独立，试验系统利用率较高、工况适应性较强，可为相关工程问题及教学科研提供一体化的试验解决方案。
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