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公开(公告)号：CN118030110A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410234699.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
Abstract: 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。
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公开(公告)号：CN117759294A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410096742.2
申请日：2024-01-23
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构管片智能拼装系统及其方法，包括第一控制器、交互平台和选型模块；交互平台连接于第一控制器、管片拼装机的第二控制器和盾构机的第三控制器，交互平台内预设有既有关联参数，选型模块连接于交互平台和第一控制器，交互平台与第一控制器、选型模块、第二控制器和第三控制器进行信息交互；第一控制器包括：第一控制模块，连接于交互平台；位姿识别模块，连接于第一控制模块；规划模块，连接于第一控制模块。本发明解决了盾构隧道建造过程中因作业人员技术水平参差不齐导致的盾构管片拼装质量不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN113818897B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111095984.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 杨正 , 庄欠伟 , 翟一欣 , 彭世宝 , 袁玮皓 , 吕建中 , 吴兆宇 , 李炎龙 , 黄志红 , 张弛 , 徐天明 , 李钦 , 袁一翔 , 陆晓华 , 颜洪宇 , 李若涵 , 蔡丹丹 , 潘思
Abstract: 本发明涉及一种前圆后三角形双刀盘组合式方形顶管机的切削装置，包括：内部中空的壳体；安装于壳体上的驱动件；与驱动件驱动连接的外齿回转轴承；设于壳体内的内齿圈；可转动地安装于壳体内的旋转组件；穿置于穿孔内的后刀盘轴；安装于固定端上的后刀盘，后刀盘随后刀盘轴一起公转和自转；穿置于后刀盘轴内的前刀盘轴；安装于安装端上的前刀盘，随前刀盘轴的公转而自转，后刀盘上形成有凸伸出前刀盘外侧的切削部，通过后刀盘转动形成的后刀盘上切削部的切削范围和前刀盘转动形成的切削范围的组合从而实现覆盖顶管机的全断面，后刀盘本身结构行星式运动结合搅拌杆搅拌土体，提高了方形顶管机的切削能力和土体搅拌能力，改善了顶管机的施工能力。
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公开(公告)号：CN117722211A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410093111.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构管片自动定位拼装的控制系统及管片拼装方法，包括：包括：控制模块，连接于管片拼装机的平移油缸、回转盘、提升油缸、俯仰油缸、偏转油缸和机械手；深度视觉模块，连接于所述控制模块；图像处理模块，连接于所述控制模块；第一计算模块，连接于所述控制模块；第二计算模块，连接于所述控制模块；第三计算模块，连接于所述控制模块；第四计算模块，连接于所述控制模块；第五计算模块，连接于所述控制模块；第六计算模块，连接于所述控制模块；第七计算模块，连接于所述控制模块。本发明解决了现有的单条区间隧道容易出现管片拼装质量波动较大的问题。
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公开(公告)号：CN114894135B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210381579.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 刘智辉 , 朱小东 , 庄欠伟 , 魏良孟 , 陈世海 , 袁玮皓 , 胡建 , 张弛 , 王健 , 翟一欣 , 谭辉 , 李炎龙 , 耿宏坤 , 杨正 , 蔡荔 , 袁一翔 , 金强强 , 沈辉
Abstract: 本发明涉及一种弧形梁无接触管幕法新型推进距离计算方法及系统，该方法包括如下步骤：在弧形梁推进之前，于弧形梁上设置多个倾角传感器；在弧形梁推进的过程中，利用设置的倾角传感器实时进行角度检测以得到对应的倾角数据；依据设定的计算时长选取对应起始时间点的倾角数据，并根据所选取的倾角数据计算得出对应的推进距离，再从多个推进距离中选取一个作为弧形梁的推进距离并输出。本发明利用倾角传感器在弧形梁推进的过程中实时的检测角度，并根据检测的角度计算起始时间点所对应的时间段内的弧形梁的推进距离，检测精度高，测
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117325168A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311385602.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
Inventor： 朱叶艇 , 王泽源 , 毕湘利 , 吴文斐 , 王秀志 , 朱雁飞 , 张闵庆 , 张子新 , 黄昕 , 盛炤霖 , 顾旭莹 , 秦元 , 陈培新 , 翟一欣 , 庄欠伟 , 杨正
Abstract: 本发明涉及一种管片拼装机运动学解析模型的构建方法及解析方法，该构建方法包括步骤：在所有关节的行程均为零的状态下建立多个坐标系，包括以回转盘圆心向平移油缸固定端所在竖直平面做垂线得到的垂足为原点的起始坐标系，以机械式抓手上顶面中心为原点的中间坐标系，以机械式抓手抓钩末端为原点的目标坐标系，基于各关节运动机理关联初始坐标系和中间坐标系的第一过渡坐标系，及关联中间坐标系和目标坐标系的第二过渡坐标系；基于各关节行程并结合各坐标系间的关联关系计算初始坐标系和目标坐标系之间的总变换矩阵，并用姿态矩阵和位置矩阵进行表征，形成的运动学解析模型。本发明为具有六自由度机械式抓手的拼装机提供了运动学解析工具。
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公开(公告)号：CN117236010A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182397.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种大平移举重钳式管片拼装机运动学解析方法，包括步骤：分析管片拼装机中运动机构的运动机理，运动机构包括举重钳，包括双提升油缸以及两端分别与双提升油缸铰接的非等腰V型提升梁；运动机理包括通过双提升油缸的差异性伸缩配合V型提升梁实现拼装机末端的横向平移和回转运动，非等腰V型提升梁导致拼装机末端存在横向移动偏差；基于运动机构建立坐标系，其中，对举重钳中双提升油缸的差异性伸缩运动进行分解并分别建立坐标系；利用转换矩阵T描述第i坐标系相对于第i‑1的位姿变换，建立拼装机的运动学模型。本发明能够实现对大平移举重钳式管片拼装机的末端位姿的正确解析，且可以通过运动学模型逆向解析出运动机构的具体动作。
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公开(公告)号：CN117232808A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311185048.X
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于大直径盾构管片拼装的试验平台及其试验方法，用于模拟盾构机在土体内掘进工况下的三环管片的竖立拼装，反力架与盾构机的盾尾固定连接，形成较好的对拉受力形式。另一方面，在模拟管片拼装时，在室内环境下，盾构机不移动、管片移动的方式提供各环管片拼装的空间，而管片与盾构的相对运动形式没有变化，运用现有空闲盾构机进行超大直径管片的竖立拼装试验，符合实际施工时的力学状况，同时能利用盾构机的原有拼装机进行拼装试验，符合实际工程工况。本发明解决了现有的地面管片模拟拼装采用平躺拼装，存在管片平躺拼装的力学状况与实际工程工况不同的问题。
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公开(公告)号：CN114892586B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210379447.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 洪冲 , 庄欠伟 , 周东荣 , 袁玮皓 , 张弛 , 陈世海 , 翟一欣 , 谢友勇 , 李炎龙 , 朱海荣 , 黄志红 , 金锋 , 杨正 , 朱小东 , 袁一翔 , 胡建 , 金强强 , 魏良孟 , 陆伦捷 , 赵九龙
Abstract: 本发明涉及一种无接触管幕法模型试验装置，包括:试验箱体，内部形成有试验空间；填设于试验空间内的模拟土；埋设在模拟土内的模拟埋物；埋设于模拟土内的多个孔隙水压力计；设于模拟埋物上的多个土压力计；打设于模拟土内并设于模拟埋物外周的打捞框架，顶部形成有发射平台；可与打捞框架的发射平台连接并可向模拟土中以弧线型路径顶进的模拟管节，模拟管节呈弧形状，模拟管节可自模拟埋物底部的模拟土中穿过并包裹模拟埋物。本发明能够精确的获取模拟管节在顶进的过程中扰动情况，为无接触管幕法打捞装置的打捞效果提供有有效的验证，还能够为打捞装置及工法的设计提供精确的指导。
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公开(公告)号：CN114889774B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210379450.0
申请日：2022-04-12
Applicant: 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Inventor： 周东荣 , 庄欠伟 , 洪冲 , 龚卫 , 袁玮皓 , 张弛 , 蒋岩 , 翟一欣 , 陈世海 , 李炎龙 , 张立 , 黄志红 , 金锋 , 杨正 , 胡建 , 袁一翔 , 朱小东 , 金强强 , 王健 , 陆伦捷 , 刘春光 , 蒋哲 , 周怡和 , 张冲 , 戴青
Abstract: 本发明涉及一种无接触管幕法打捞装置，用于打捞埋设于水下泥土中的待打捞物，打捞装置包括：对应待打捞物两端部设于泥土中的端板，底部低于待打捞物的底部；支撑连接于两个端板之间的顶梁结构，位于待打捞物的上方；与顶梁结构连接且可向泥土中以弧线型路径顶进施工的多个弧形梁，自待打捞物的底部穿过并从包裹待打捞物的底部及侧部，相邻的两个弧形梁对接连接，位于端部的两个弧形梁与对应的端板对接连接。本发明通过顶进施工弧形梁来包裹待打捞物，通过弧形梁与端板将待打捞物及其周边的部分泥土包裹起来，再整体从水中吊出，能够保证待打捞物的结构完整性，且施工过程自动化程度高，施工难度小，施工周期短，施工成本低。
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