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公开(公告)号：CN118293952A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410234695.3
申请日：2024-03-01
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
摘要： 本发明涉及一种视觉传感器固定于拼装机任意轴的手眼标定方法，包括如下步骤：第二传感器标定：该第二传感器获得数据组二，根据该数据组二计算得到第二传感器坐标系到基底坐标系的转换矩阵；第一传感器标定：该第一传感器获取数据组一，通过第二传感器标定的数据和该数据组一计算得到第一传感器坐标系到第二轴坐标系的转换矩阵。本发明通过已进行六轴标定的传感器的基础上，再进行基座与六轴之间任意轴上的传感器标定，解决了现有技术中将传感器安装到基座与六轴之间任意轴上时，传感器标定时求解转换矩阵会在缺失的自由度上线性相关而无解。
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公开(公告)号：CN118030110A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410234699.1
申请日：2024-03-01
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
发明人： 庄欠伟 , 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 袁玮皓 , 曾语 , 彭世宝 , 吴文斐 , 顾旭莹 , 闵锐 , 朱叶艇 , 翟一欣 , 张弛 , 袁一翔 , 黄健 , 琚俊 , 沈辉 , 孙骏 , 颜洪宇 , 严浪
摘要： 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。
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公开(公告)号：CN117972578A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410044720.1
申请日：2024-01-11
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC分类号： G06F18/243 , G06F18/214 , G06F18/2433 , G06N7/02
摘要： 本发明涉及一种基于模糊综合评价法的系统故障诊断方法，包括步骤：以系统发生故障为顶事件建立系统故障树模型；针对该系统故障树模型中各基本事件的发生概率进行专家调研，在调研的过程中，通过语言变量来衡量概率等级，将专家意见转化成模糊数；以每个基本事件为单位对各专家意见所对应的模糊数进行归一化，得到单一模糊数；将各单一模糊数进行去模糊化，得到相应的精确值，用各精确值来表征各基本事件的实际发生概率。本发明引入了模糊故障树和专家调研法，更加贴近工程实际，减少了表示实际故障概率的误差，降低了获取精确概率的代价，具有很强的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117211840A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389179.X
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117211839A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389175.1
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明公开了一种多自由度盾构管片拼装机及其施工方法，包括：平移梁，平移梁沿盾构机的轴向设置；回转机构，沿平移梁的长度方向位置可调地安装于平移梁，回转机构的相对两侧分别安装有提升油缸，提升油缸沿回转机构的周向方向设置；支承结构，安装于两提升油缸的伸缩端；抓取装置，包括沿两提升油缸的伸缩端的成线方向位置可调地安装于支承结构的上基座、与上基座相对设置的下基座和用于抓取管片且安装于下基座的抓取头，下基座球铰连接于上基座，上基座安装有用于驱动下基座的驱动组件。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117113587A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311246759.3
申请日：2023-09-25
申请人： 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
摘要： 本发明提供一种机械化沉井施工水下机器人虚拟挖掘数字孪生方法及系统，方法包括：利用Unity引擎加载沉井水下挖掘机器人、刃脚环和十字梁模型，并构建土层颗粒模型；利用Canvas构建土层挖掘面平面图和剖面图；为土层、机器人、刃脚环、十字梁构建碰撞体，实时检测机器人与土层、刃脚环、十字梁三者间的空间距离，判断是否发生碰撞；当机器人执行末端的绞吸头和土层发生碰撞时，则挖掘出接触部分的土层，形成土层挖掘效果；当机器人和刃脚环或十字梁发生碰撞或者空间距离小于安全距离时，则进行安全预警。本发明通过采集多类传感器数据，将机器人水下动作反演至地面操作室，便于施工人员直观、高效地观察或操纵机器人作业。
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公开(公告)号：CN116291374A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310062407.6
申请日：2023-01-17
申请人： 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下开挖预制化沉井底部中心偏移测量方法，包括步骤：1、在沉井(1)的刃脚环(11)内设固定梁(2)，固定梁中心通过悬绳(3)连接浮球(4)；2、浮球通过悬绳漂浮在水面(5)上；3、浮球上方设双目相机(6)，双目相机的两个相机对称位于浮球两侧，建立测点坐标模型，利用双目相机和测点坐标模型获取浮球中心在相机坐标系中的坐标；4、标定相机坐标系并转换为世界坐标系，获取浮球中心在世界坐标系下的坐标；5、浮球中心在世界坐标系下的坐标与设计中心位置比对，获得沉井的底部中心偏移量。本发明能快速、准确测量的沉井底部中心位置，用于判断沉井底部中心是否偏移并得到偏移量。
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公开(公告)号：CN114810105A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210332082.4
申请日：2022-03-31
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种深层调蓄排水隧道盾构机，包括：盾构机本体；安装于所述盾构机本体的头部处的刀盘；安装于所述盾构机本体内并与所述刀盘驱动连接的驱动机构；以及设于所述盾构机本体后方并与所述盾构机本体连接的泥水延长装置，所述泥水延长装置的底部设有滚轮，可随着所述盾构机本体一起移动。本发明的盾构机能够适用于小尺寸工作井，通过在盾构机本体的后方设置泥水延长装置，可实现将盾构机本体尾部的泥水系统置于工作井外的地面上，实现盾构机的分体始发，且泥水延长系统的底部带有滚轮，能够随着盾构机本体的掘进一起向前移动，而不会影响盾构机的正常掘进。
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公开(公告)号：CN118980310A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411040199.0
申请日：2024-07-31
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，包括步骤：1、拼装机结构上选不共面的若干个点并获取三维坐标；2、激光追踪仪获取若干个点的对应点的三维坐标；3、计算两组相对应的向量；4、计算两组向量的长度偏差；5、计算拼装机全局坐标系与激光追踪仪局部坐标系的坐标转换关系；6、拼装机末端装定位球，激光追踪仪获取其三维坐标；7、通过坐标转换关系计算定位球的第一全局三维坐标；8、通过运动学正解计算定位球的第二全局三维坐标；9、对比第一全局三维坐标和第二全局三维坐标，确定拼装机末端在自动控制条件下的综合定位精度。本发明能解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。
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公开(公告)号：CN117928842A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410080045.8
申请日：2024-01-19
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种盾构密封渗水故障诊断方法及诊断系统，该诊断方法包括步骤：在盾壳与回转体之间的密封腔内布设若干传感器，利用若干所述传感器监测密封腔内的油脂参数，所述油脂参数包括含水量；将监测到的含水量数值与预存储的标准含水量阈值进行比较，若发现有含水量数值超出所述标准含量阈值，则发出故障诊断信号；在接收到所述故障诊断信号之后，基于监测到的油脂参数和盾构机的运行状况，自动确定出渗水故障位置，同时自动计算出油脂补偿量。本发明较传统渗水监测方法具有更高的实时性、可靠性和精确性，能够在盾构施工不停机的情况下直接对主驱动密封腔进行量化的渗水故障诊断，具有良好的应用前景。
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