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公开(公告)号：CN118980310A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411040199.0
申请日：2024-07-31
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，包括步骤：1、拼装机结构上选不共面的若干个点并获取三维坐标；2、激光追踪仪获取若干个点的对应点的三维坐标；3、计算两组相对应的向量；4、计算两组向量的长度偏差；5、计算拼装机全局坐标系与激光追踪仪局部坐标系的坐标转换关系；6、拼装机末端装定位球，激光追踪仪获取其三维坐标；7、通过坐标转换关系计算定位球的第一全局三维坐标；8、通过运动学正解计算定位球的第二全局三维坐标；9、对比第一全局三维坐标和第二全局三维坐标，确定拼装机末端在自动控制条件下的综合定位精度。本发明能解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。
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公开(公告)号：CN117237572A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182325.1
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种盾构拼装机的数字化元器件导航方法，包括如下步骤：建立盾构拼装机的3D模型；配置盾构拼装机上所有元器件的信息，并将所配置的元器件与3D模型中对应的元器件模型进行绑定；为每一元器件模型配置一对应的视角位置信息；将所配置的元器件的信息以列表的形式予以显示，在选中所显示的某一元器件时，以对应的视角位置信息显示3D模型上对应的元器件模型。本发明的导航方法建立了与盾构拼装机相一致的3D模型，并将3D模型上的元器件模型与盾构拼装机上的元器件进行绑定，在选中对应的元器件后可直接通过3D模型显示对应的元器件模型，实现3D导航功能，让操作人员能够直观的看到对应的元器件模型，可提高操作人员的效率。
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公开(公告)号：CN117231266A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180109.3
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人： 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 庄欠伟 , 翟一欣 , 朱叶艇 , 黄圣 , 龚卫 , 秦元 , 黄健 , 范杰 , 马志刚 , 王浩 , 袁玮皓 , 吴文斐 , 曾语 , 孙骏 , 颜洪宇
摘要： 本发明公开一种基于深度图像立体视觉的管片拼装系统，包括安装在管片拼装机上的3D视觉模块和数据处理终端；所述数据处理终端与所述3D视觉模块连接；在管片抓取阶段，所述数据处理终端接收所述3D视觉模块拍摄的待拼装管片的深度图像，计算出待拼装管片相对于管片拼装机的位置及姿态，规划管片拼装机完成管片抓取的运动轨迹，控制管片拼装机对待拼装管片进行抓取。本发明的管片拼装系统采用3D视觉模块，抗干扰性更强，位姿获取的精确度更高，避免了光照的强弱对于识别和定位结果的影响，确保更为高效、精准的识别和定位结果，从而更加准确的抓取。
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公开(公告)号：CN117231264A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180066.9
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于深度图像立体视觉的管片位置姿态识别及抓取方法，包括：管片拼装机移动至待抓取管片处，管片拼装机上安装有深度图像立体视觉传感器；利用传感器对待抓取管片进行拍摄，获取待抓取管片的深度图像，得到待抓取管片相对于管片拼装机的位置及姿态；管片拼装机根据得到的相对位置及姿态规划出抓取待抓取管片的运动轨迹，并计算出自身活动部件的运动参数；管片拼装机的活动部件根据运动参数执行运动轨迹，抓取待抓取管片。本发明利用深度视觉传感器拍摄得到管片深度图像，得到待抓取管片相对于传感器的位置及姿态，逆向求解出盘体精准抓取待抓取管片所需要的运动轨迹和管片拼装机各部件的运动参数，控制吸盘抓取管片，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN118979748A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411120979.6
申请日：2024-08-15
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于无人机立体视觉的盾构管片全过程自动拼装方法，包括步骤：平移梁装在盾构机内，以盾构机中轴线与平移梁安装固定端竖直平面的交点为原点建立全局坐标系；盾构机内找三个不共线固定点，获取三个固定点在全局坐标系下的坐标；建立第一无人机局部坐标系，获取三个固定点在第一无人机局部坐标系下的坐标；无人机至第二位置，建立第二无人机局部坐标系，无人机至第三位置，建立第三无人机局部坐标系，计算待拼装管片的第一位姿矩阵；计算拼装机各关节的目标运动量，使拼装机抓取待拼装管片；无人机至第四位置，建立第四无人机局部坐标系，计算目标位置的第二位姿矩阵；计算拼装机各关节的目标运动量，使拼装机定位安装待拼装管片。
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公开(公告)号：CN117967338A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410312491.7
申请日：2024-03-19
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人： 朱雁飞 , 毕湘利 , 朱叶艇 , 吴惠明 , 裴烈烽 , 赵剑 , 于宁 , 李刚 , 王秀志 , 翟一欣 , 张子新 , 胡珉 , 黄德中 , 秦元 , 庄欠伟 , 吴迪 , 范杰 , 吴文斐 , 杨正
摘要： 本发明涉及一种盾构机全智能体系化控制系统、方法及存储介质，该方法包括如下步骤：判断盾构管片和同步浆液是否到位；若判断结果为不到位，则获取隧道段电机车的位置，控制隧道段电机车运行至盾构机的后部，再控制车架段管片自动运输机构运输盾构管片至设定位置；若判断结果为到位，则控制盾构机的切削排渣智控系统和盾构推进智控系统运行，实现盾构机向前掘进；在盾构机向前掘进至推进油缸行程满足盾构管片同步拼装要求时，控制盾构机的管片智能拼装系统运行，以实现盾构管片的智能拼装；在切削排渣智控系统、盾构推进智控系统以及管片智能拼装系统运行的过程中，判断推进油缸的行程是否达到最大限值，若是，则控制切削排渣智控系统和盾构推进智控系统停止运行，管片智能拼装系统继续运行；在当前环的盾构管片拼装完成时，控制管片智能拼装系统停止运行；重复上述步骤，直至完成隧道的施工。本发明的盾构机全智能体系化控制方法用于提升盾构整机的智能化程度，减少人工介入，解决人工操控存在的问题，保证隧道成型质量的前提下，确保施工安全，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN117232414A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180076.2
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC分类号： G01B11/14
摘要： 本发明提供一种基于深度图像立体视觉的盾尾间隙识别方法：利用安装在管片拼装机上的深度图像立体视觉传感器，对已成环管片、拼装管片、盾尾壳体进行扫描及图像深度识别；对得到的深度图像沿管片环向切片得到环向切片；标记出环向切片与拼装管片被检测面相交形成的环向相交线，将环向相交线延伸至盾尾壳体的内弧面，得到第一延伸线段长度；对得到的深度图像沿管片径向切片得到径向切片；标记出径向切片与已成环管片被检测面相交形成的径向相交线，将径向相交线延伸至盾尾壳体的内弧面，得到第二延伸线段长度。通过利用视觉测量方法，避免受盾尾油脂和注浆的影响，保证了测量精度，延长了使用寿命，降低了施工成本，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN117231265A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180084.7
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于深度图像的管片高差间隙识别及精确拼装方法，包括：步骤S1：设定待拼装管片和已拼装管片拼装到位时的高差和间隙的目标阈值以及管片拼装机每次移动管片的单位运动量；步骤S2：通过深度图像立体视觉传感器获取待拼装管片和已拼装管片的深度图像，测量出待拼装管片与已拼装管片间的高差和间隙；步骤S3：判断步骤S2获取的高差和间隙是否满足设定的目标阈值，若满足则直接进入下一步骤；若不满足则以设定的单位运动量移动一次待拼装管片，并返回步骤S2；步骤S4：完成待拼装管片的拼装。本发明实现了管片拼装机的自动控制，提高了管片拼装的精度与效率。
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公开(公告)号：CN117232482A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182538.4
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的滑轨式管片位姿测量装置，通过导轨安装于拼装机的抓取头上，使深度视觉传感器可识别范围沿导轨的长度方向移动并拍摄待拼装管片，通过移动的视觉传感器可以获取在各个角度下，待拼装管片的多个形状特征点的位置信息，控制器的计算模块根据已标定的视觉传感器和位置关系信息求出待拼装管片相对于拼装机的位置和姿态，实现了系统识别待拼装管片的位置辅助管片安装，既提高了管片安装效率，又提高了管片安装质量，还降低了人工安装存在的安全隐患。本发明解决了现有的隧道施工一般采用人工参与拼装管片，效率低、有安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN118913311A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410983327.9
申请日：2024-07-22
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海隧道盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种陀螺全站仪偏心测量的方位改正装置及归心改正计算方法，该方位改正装置包括方位改正尺、滑块和转接钢套筒；专用转接钢套筒拆卸全部调平螺丝形成转接钢套筒，陀螺全站仪旋转安装在转接钢套筒上；一对滑块可滑动式卡接在方位改正尺上，方位改正尺贯穿设置在转接钢套筒内且位于陀螺全站仪的底部下方，使一对滑块分别抵接在陀螺全站仪的底部两侧。本发明涉及陀螺全站仪测量技术领域，能够解决现有技术的强制对中点陀螺全站仪测量中架设和调平效率低、四点接触不稳定的问题。
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