公开(公告)号：CN118979748A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411120979.6

申请日：2024-08-15

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  朱雁飞 ,  龚卫 ,  王祺 ,  王志华 ,  黄德中 ,  郑宜枫 ,  翟一欣 ,  范杰 ,  王浩 ,  马志刚 ,  李超 ,  冯玉婷 ,  潘思 ,  蔡丹丹 ,  章博雅

IPC分类号： E21D9/06 ,  E21D9/00 ,  E21D11/08

摘要： 本发明公开了一种基于无人机立体视觉的盾构管片全过程自动拼装方法，包括步骤：平移梁装在盾构机内，以盾构机中轴线与平移梁安装固定端竖直平面的交点为原点建立全局坐标系；盾构机内找三个不共线固定点，获取三个固定点在全局坐标系下的坐标；建立第一无人机局部坐标系，获取三个固定点在第一无人机局部坐标系下的坐标；无人机至第二位置，建立第二无人机局部坐标系，无人机至第三位置，建立第三无人机局部坐标系，计算待拼装管片的第一位姿矩阵；计算拼装机各关节的目标运动量，使拼装机抓取待拼装管片；无人机至第四位置，建立第四无人机局部坐标系，计算目标位置的第二位姿矩阵；计算拼装机各关节的目标运动量，使拼装机定位安装待拼装管片。