公开(公告)号：CN117972578A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410044720.1

申请日：2024-01-11

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 袁向华 ,  徐晓磊 ,  顾旭莹 ,  张敏 ,  琚俊 ,  陈柳锋 ,  杨晨平 ,  陈鼎 ,  张雅澜 ,  王秋平 ,  严仁亮 ,  屠垒 ,  吴文斐 ,  杨雨凡 ,  沈扬波

IPC分类号： G06F18/243 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2433 ,  G06N7/02

摘要： 本发明涉及一种基于模糊综合评价法的系统故障诊断方法，包括步骤：以系统发生故障为顶事件建立系统故障树模型；针对该系统故障树模型中各基本事件的发生概率进行专家调研，在调研的过程中，通过语言变量来衡量概率等级，将专家意见转化成模糊数；以每个基本事件为单位对各专家意见所对应的模糊数进行归一化，得到单一模糊数；将各单一模糊数进行去模糊化，得到相应的精确值，用各精确值来表征各基本事件的实际发生概率。本发明引入了模糊故障树和专家调研法，更加贴近工程实际，减少了表示实际故障概率的误差，降低了获取精确概率的代价，具有很强的适应性和灵活性。

公开(公告)号：CN117211840A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311389179.X

申请日：2023-10-25

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司

发明人： 吴文斐 ,  顾旭莹 ,  毕湘利 ,  王秀志 ,  闵锐 ,  张闵庆 ,  朱叶艇 ,  秦元 ,  翟一欣 ,  庄欠伟 ,  陈鼎 ,  高阳 ,  盛炤霖 ,  杨正 ,  黄健 ,  琚俊 ,  沈辉

IPC分类号： E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。

公开(公告)号：CN117211839A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311389175.1

申请日：2023-10-25

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司

发明人： 袁向华 ,  吴文斐 ,  张闵庆 ,  毕湘利 ,  王秀志 ,  屠垒 ,  顾旭莹 ,  彭世宝 ,  朱叶艇 ,  秦元 ,  翟一欣 ,  盛炤霖 ,  闵锐 ,  庄欠伟 ,  黄健 ,  沈辉 ,  琚俊

IPC分类号： E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种多自由度盾构管片拼装机及其施工方法，包括：平移梁，平移梁沿盾构机的轴向设置；回转机构，沿平移梁的长度方向位置可调地安装于平移梁，回转机构的相对两侧分别安装有提升油缸，提升油缸沿回转机构的周向方向设置；支承结构，安装于两提升油缸的伸缩端；抓取装置，包括沿两提升油缸的伸缩端的成线方向位置可调地安装于支承结构的上基座、与上基座相对设置的下基座和用于抓取管片且安装于下基座的抓取头，下基座球铰连接于上基座，上基座安装有用于驱动下基座的驱动组件。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。

公开(公告)号：CN117113587A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311246759.3

申请日：2023-09-25

申请人： 上海城建隧道装备有限公司 ,  上海隧道工程有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  朱雁飞 ,  吴文斐 ,  潘伟强 ,  屠磊 ,  翟一欣 ,  楚灯旺 ,  王彦杰 ,  闵锐 ,  刘玉军 ,  张艳栋 ,  陆杰 ,  章博雅 ,  谭露

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06N3/006

摘要： 本发明提供一种机械化沉井施工水下机器人虚拟挖掘数字孪生方法及系统，方法包括：利用Unity引擎加载沉井水下挖掘机器人、刃脚环和十字梁模型，并构建土层颗粒模型；利用Canvas构建土层挖掘面平面图和剖面图；为土层、机器人、刃脚环、十字梁构建碰撞体，实时检测机器人与土层、刃脚环、十字梁三者间的空间距离，判断是否发生碰撞；当机器人执行末端的绞吸头和土层发生碰撞时，则挖掘出接触部分的土层，形成土层挖掘效果；当机器人和刃脚环或十字梁发生碰撞或者空间距离小于安全距离时，则进行安全预警。本发明通过采集多类传感器数据，将机器人水下动作反演至地面操作室，便于施工人员直观、高效地观察或操纵机器人作业。

公开(公告)号：CN116291374A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310062407.6

申请日：2023-01-17

申请人： 上海城建隧道装备有限公司 ,  上海隧道工程有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  吴文斐 ,  朱雁飞 ,  翟一欣 ,  王皓辉 ,  闵锐 ,  潘伟强 ,  屠磊 ,  陈柳锋 ,  楚灯旺 ,  彭世宝 ,  张艳栋 ,  刘玉军 ,  陆杰 ,  章博雅 ,  谭露

IPC分类号： E21B47/00 ,  G01B5/252

摘要： 本发明公开了一种水下开挖预制化沉井底部中心偏移测量方法，包括步骤：1、在沉井(1)的刃脚环(11)内设固定梁(2)，固定梁中心通过悬绳(3)连接浮球(4)；2、浮球通过悬绳漂浮在水面(5)上；3、浮球上方设双目相机(6)，双目相机的两个相机对称位于浮球两侧，建立测点坐标模型，利用双目相机和测点坐标模型获取浮球中心在相机坐标系中的坐标；4、标定相机坐标系并转换为世界坐标系，获取浮球中心在世界坐标系下的坐标；5、浮球中心在世界坐标系下的坐标与设计中心位置比对，获得沉井的底部中心偏移量。本发明能快速、准确测量的沉井底部中心位置，用于判断沉井底部中心是否偏移并得到偏移量。

公开(公告)号：CN114810105A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210332082.4

申请日：2022-03-31

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 吴文斐 ,  闵锐 ,  翟一欣 ,  凌文 ,  屠垒 ,  袁向华 ,  陈鼎 ,  陈柳锋 ,  琚俊

IPC分类号： E21D9/06 ,  E21D9/08 ,  E21D11/08 ,  E21F17/18

摘要： 本发明涉及一种深层调蓄排水隧道盾构机，包括：盾构机本体；安装于所述盾构机本体的头部处的刀盘；安装于所述盾构机本体内并与所述刀盘驱动连接的驱动机构；以及设于所述盾构机本体后方并与所述盾构机本体连接的泥水延长装置，所述泥水延长装置的底部设有滚轮，可随着所述盾构机本体一起移动。本发明的盾构机能够适用于小尺寸工作井，通过在盾构机本体的后方设置泥水延长装置，可实现将盾构机本体尾部的泥水系统置于工作井外的地面上，实现盾构机的分体始发，且泥水延长系统的底部带有滚轮，能够随着盾构机本体的掘进一起向前移动，而不会影响盾构机的正常掘进。

公开(公告)号：CN118980310A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411040199.0

申请日：2024-07-31

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  朱雁飞 ,  黄德中 ,  龚卫 ,  吴文斐 ,  马志刚 ,  王祺 ,  范杰 ,  王浩 ,  李超 ,  秦元 ,  庄欠伟 ,  曾语 ,  梁贇露 ,  蔡丹丹 ,  章博雅 ,  潘思

IPC分类号： G01B11/00 ,  G06F17/16 ,  E21D11/08 ,  E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种用于管片自动拼装的拼装机末端定位精度确定方法，包括步骤：1、拼装机结构上选不共面的若干个点并获取三维坐标；2、激光追踪仪获取若干个点的对应点的三维坐标；3、计算两组相对应的向量；4、计算两组向量的长度偏差；5、计算拼装机全局坐标系与激光追踪仪局部坐标系的坐标转换关系；6、拼装机末端装定位球，激光追踪仪获取其三维坐标；7、通过坐标转换关系计算定位球的第一全局三维坐标；8、通过运动学正解计算定位球的第二全局三维坐标；9、对比第一全局三维坐标和第二全局三维坐标，确定拼装机末端在自动控制条件下的综合定位精度。本发明能解决现有技术中拼装机在自动控制条件下末端定位精度判定困难的问题。

公开(公告)号：CN117928842A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410080045.8

申请日：2024-01-19

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 袁向华 ,  屠垒 ,  琚俊 ,  徐晓磊 ,  张敏 ,  顾旭莹 ,  吴文斐 ,  杨晨平 ,  陈柳锋 ,  陈鼎 ,  张成杰 ,  朱荻

IPC分类号： G01M3/16 ,  E21D9/06 ,  G01M3/04

摘要： 本发明涉及一种盾构密封渗水故障诊断方法及诊断系统，该诊断方法包括步骤：在盾壳与回转体之间的密封腔内布设若干传感器，利用若干所述传感器监测密封腔内的油脂参数，所述油脂参数包括含水量；将监测到的含水量数值与预存储的标准含水量阈值进行比较，若发现有含水量数值超出所述标准含量阈值，则发出故障诊断信号；在接收到所述故障诊断信号之后，基于监测到的油脂参数和盾构机的运行状况，自动确定出渗水故障位置，同时自动计算出油脂补偿量。本发明较传统渗水监测方法具有更高的实时性、可靠性和精确性，能够在盾构施工不停机的情况下直接对主驱动密封腔进行量化的渗水故障诊断，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN117301054A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311241447.3

申请日：2023-09-25

申请人： 上海城建隧道装备有限公司 ,  上海隧道工程有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  朱雁飞 ,  吴文斐 ,  翟一欣 ,  屠磊 ,  潘伟强 ,  王彦杰 ,  刘玉军 ,  张艳栋 ,  彭世宝 ,  陆杰 ,  章博雅 ,  谭露

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开了一种机械化沉井挖掘机器人运动学正逆解解析方法，沉井机器人主要由转台、配重、动臂、二节臂、关节臂和疏浚泵等六个部分组成。回转马达、变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸为机器人各运动关节部件。回转马达驱动转台实现机器人水平方向上的旋转，并配置编码器可采集其旋转角度。变幅油缸的伸缩使动臂相对于转台在竖直平面转动，动臂和二节臂间的伸缩油缸可实现二节臂相对于动臂的伸缩，关节油缸的伸缩使得关节臂旋转，摆动油缸的伸缩可使疏浚泵相较于关节臂的左右摆动，上述的运动最终表现为绞吸头的空间运动。变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸均配置高精度行程传感器。本发明解析方法，计算精度高、运算速度快效率高，同时，逆解物理意义明确直观，多解问题解决方便，有利于算法的工程应用。

公开(公告)号：CN117237572A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311182325.1

申请日：2023-09-13

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 孙骏 ,  黄德中 ,  杨正 ,  翟一欣 ,  朱叶艇 ,  秦元 ,  吴文斐 ,  范杰 ,  吴兆宇 ,  颜洪宇 ,  琚俊 ,  黄圣 ,  龚卫 ,  朱雁飞 ,  闵锐

IPC分类号： G06T19/00 ,  E21D11/08 ,  E21D11/40 ,  G01C11/00 ,  G06T17/10

摘要： 本发明涉及一种盾构拼装机的数字化元器件导航方法，包括如下步骤：建立盾构拼装机的3D模型；配置盾构拼装机上所有元器件的信息，并将所配置的元器件与3D模型中对应的元器件模型进行绑定；为每一元器件模型配置一对应的视角位置信息；将所配置的元器件的信息以列表的形式予以显示，在选中所显示的某一元器件时，以对应的视角位置信息显示3D模型上对应的元器件模型。本发明的导航方法建立了与盾构拼装机相一致的3D模型，并将3D模型上的元器件模型与盾构拼装机上的元器件进行绑定，在选中对应的元器件后可直接通过3D模型显示对应的元器件模型，实现3D导航功能，让操作人员能够直观的看到对应的元器件模型，可提高操作人员的效率。