公开(公告)号：CN117211840A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311389179.X

申请日：2023-10-25

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司

发明人： 吴文斐 ,  顾旭莹 ,  毕湘利 ,  王秀志 ,  闵锐 ,  张闵庆 ,  朱叶艇 ,  秦元 ,  翟一欣 ,  庄欠伟 ,  陈鼎 ,  高阳 ,  盛炤霖 ,  杨正 ,  黄健 ,  琚俊 ,  沈辉

IPC分类号： E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。

公开(公告)号：CN117211839A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311389175.1

申请日：2023-10-25

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司

发明人： 袁向华 ,  吴文斐 ,  张闵庆 ,  毕湘利 ,  王秀志 ,  屠垒 ,  顾旭莹 ,  彭世宝 ,  朱叶艇 ,  秦元 ,  翟一欣 ,  盛炤霖 ,  闵锐 ,  庄欠伟 ,  黄健 ,  沈辉 ,  琚俊

IPC分类号： E21D11/40

摘要： 本发明公开了一种多自由度盾构管片拼装机及其施工方法，包括：平移梁，平移梁沿盾构机的轴向设置；回转机构，沿平移梁的长度方向位置可调地安装于平移梁，回转机构的相对两侧分别安装有提升油缸，提升油缸沿回转机构的周向方向设置；支承结构，安装于两提升油缸的伸缩端；抓取装置，包括沿两提升油缸的伸缩端的成线方向位置可调地安装于支承结构的上基座、与上基座相对设置的下基座和用于抓取管片且安装于下基座的抓取头，下基座球铰连接于上基座，上基座安装有用于驱动下基座的驱动组件。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。

公开(公告)号：CN117113587A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311246759.3

申请日：2023-09-25

申请人： 上海城建隧道装备有限公司 ,  上海隧道工程有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  朱雁飞 ,  吴文斐 ,  潘伟强 ,  屠磊 ,  翟一欣 ,  楚灯旺 ,  王彦杰 ,  闵锐 ,  刘玉军 ,  张艳栋 ,  陆杰 ,  章博雅 ,  谭露

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06N3/006

摘要： 本发明提供一种机械化沉井施工水下机器人虚拟挖掘数字孪生方法及系统，方法包括：利用Unity引擎加载沉井水下挖掘机器人、刃脚环和十字梁模型，并构建土层颗粒模型；利用Canvas构建土层挖掘面平面图和剖面图；为土层、机器人、刃脚环、十字梁构建碰撞体，实时检测机器人与土层、刃脚环、十字梁三者间的空间距离，判断是否发生碰撞；当机器人执行末端的绞吸头和土层发生碰撞时，则挖掘出接触部分的土层，形成土层挖掘效果；当机器人和刃脚环或十字梁发生碰撞或者空间距离小于安全距离时，则进行安全预警。本发明通过采集多类传感器数据，将机器人水下动作反演至地面操作室，便于施工人员直观、高效地观察或操纵机器人作业。

公开(公告)号：CN114889772B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202210378984.1

申请日：2022-04-12

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  交通运输部上海打捞局 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 庄欠伟 ,  周东荣 ,  袁玮皓 ,  陈世海 ,  张立 ,  张弛 ,  金锋 ,  翟一欣 ,  胡建 ,  闵锐 ,  王健 ,  黄志红 ,  朱小东 ,  杨正 ,  魏良孟 ,  袁一翔 ,  金强强 ,  蒋宏亮

IPC分类号： B63C7/16

摘要： 本发明涉及一种用于弧形梁顶管的发射架结构及其安装方法，包括：呈圆弧形的架体，该架体的内部中空形成有供弧形梁通过的连通通道；固定于架体的端部的第一耳板；固定于架体的端部且靠近第一耳板设置的套筒；对应第一耳板且供固定于水底的第二耳板；以及对应套筒且供竖直固定于水底的定位杆，通过下放架体且套筒套设于定位杆，使得架体沿定位杆向下移动直至第一通孔与第二通孔相对，进而固定销穿设于第一通孔和第二通孔以固定架体于水底。本发明有效地解决了传统打捞方式难以保证被打捞物完整性的问题，降低打捞难度，降低施工风险，降低被打捞物受到损害的可能性，节约人力物力，保证被打捞物的完整性，降低了水下施工的难度。

公开(公告)号：CN116291374A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310062407.6

申请日：2023-01-17

申请人： 上海城建隧道装备有限公司 ,  上海隧道工程有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  吴文斐 ,  朱雁飞 ,  翟一欣 ,  王皓辉 ,  闵锐 ,  潘伟强 ,  屠磊 ,  陈柳锋 ,  楚灯旺 ,  彭世宝 ,  张艳栋 ,  刘玉军 ,  陆杰 ,  章博雅 ,  谭露

IPC分类号： E21B47/00 ,  G01B5/252

摘要： 本发明公开了一种水下开挖预制化沉井底部中心偏移测量方法，包括步骤：1、在沉井(1)的刃脚环(11)内设固定梁(2)，固定梁中心通过悬绳(3)连接浮球(4)；2、浮球通过悬绳漂浮在水面(5)上；3、浮球上方设双目相机(6)，双目相机的两个相机对称位于浮球两侧，建立测点坐标模型，利用双目相机和测点坐标模型获取浮球中心在相机坐标系中的坐标；4、标定相机坐标系并转换为世界坐标系，获取浮球中心在世界坐标系下的坐标；5、浮球中心在世界坐标系下的坐标与设计中心位置比对，获得沉井的底部中心偏移量。本发明能快速、准确测量的沉井底部中心位置，用于判断沉井底部中心是否偏移并得到偏移量。

公开(公告)号：CN114810105A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210332082.4

申请日：2022-03-31

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 吴文斐 ,  闵锐 ,  翟一欣 ,  凌文 ,  屠垒 ,  袁向华 ,  陈鼎 ,  陈柳锋 ,  琚俊

IPC分类号： E21D9/06 ,  E21D9/08 ,  E21D11/08 ,  E21F17/18

摘要： 本发明涉及一种深层调蓄排水隧道盾构机，包括：盾构机本体；安装于所述盾构机本体的头部处的刀盘；安装于所述盾构机本体内并与所述刀盘驱动连接的驱动机构；以及设于所述盾构机本体后方并与所述盾构机本体连接的泥水延长装置，所述泥水延长装置的底部设有滚轮，可随着所述盾构机本体一起移动。本发明的盾构机能够适用于小尺寸工作井，通过在盾构机本体的后方设置泥水延长装置，可实现将盾构机本体尾部的泥水系统置于工作井外的地面上，实现盾构机的分体始发，且泥水延长系统的底部带有滚轮，能够随着盾构机本体的掘进一起向前移动，而不会影响盾构机的正常掘进。

公开(公告)号：CN118030110A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410234699.1

申请日：2024-03-01

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海盾构设计试验研究中心有限公司

发明人： 庄欠伟 ,  朱雁飞 ,  黄德中 ,  杨正 ,  袁玮皓 ,  曾语 ,  彭世宝 ,  吴文斐 ,  顾旭莹 ,  闵锐 ,  朱叶艇 ,  翟一欣 ,  张弛 ,  袁一翔 ,  黄健 ,  琚俊 ,  沈辉 ,  孙骏 ,  颜洪宇 ,  严浪

IPC分类号： E21D11/08 ,  E21D9/06

摘要： 本发明涉及一种基于管片间锁孔视觉识别的管片精确拼装方法，包括如下步骤：S1：在利用管片拼装机拼装管片时，对待拼装管片上的锁孔及前一环已拼装管片的锁孔进行拍摄形成图像数据；S2：对图像数据进行识别以得到待拼装管片的锁孔的位置信息及已拼装管片的锁孔的位置信息；S3：判断待拼装管片的锁孔的位置与已拼装管片的锁孔的位置是否对齐，若否，则调节管片拼装机的位置，直至待拼装管片的锁孔的位置信息与已拼装管片的锁孔的位置信息相对齐；通过对待拼装管片和已拼装管片对应的锁孔进行视觉识别，得到待拼装管片和已拼装管片的距离，调节待拼装管片至与已拼装管片对齐，降低了管片拼装时的误差，避免因管片拼装误差而造成管片在拼装中的损伤。

公开(公告)号：CN117759294A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202410096742.2

申请日：2024-01-23

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  朱雁飞 ,  翟一欣 ,  杨正 ,  庄欠伟 ,  秦元 ,  吴文斐 ,  黄德中 ,  张闵庆 ,  马志刚 ,  盛炤霖 ,  袁玮皓 ,  梁贇露 ,  曾语

IPC分类号： E21D11/40 ,  E21D11/08 ,  E21D9/06

摘要： 本发明公开了一种盾构管片智能拼装系统及其方法，包括第一控制器、交互平台和选型模块；交互平台连接于第一控制器、管片拼装机的第二控制器和盾构机的第三控制器，交互平台内预设有既有关联参数，选型模块连接于交互平台和第一控制器，交互平台与第一控制器、选型模块、第二控制器和第三控制器进行信息交互；第一控制器包括：第一控制模块，连接于交互平台；位姿识别模块，连接于第一控制模块；规划模块，连接于第一控制模块。本发明解决了盾构隧道建造过程中因作业人员技术水平参差不齐导致的盾构管片拼装质量不稳定的问题。

公开(公告)号：CN117722211A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410093111.5

申请日：2024-01-23

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司

发明人： 朱叶艇 ,  王泽源 ,  杨正 ,  秦元 ,  翟一欣 ,  朱雁飞 ,  庄欠伟 ,  吴文斐 ,  黄德中 ,  张闵庆 ,  袁玮皓 ,  马志刚 ,  梁贇露

IPC分类号： E21D11/40 ,  E21D11/08 ,  E21D9/06

摘要： 本发明公开了一种用于盾构管片自动定位拼装的控制系统及管片拼装方法，包括：包括：控制模块，连接于管片拼装机的平移油缸、回转盘、提升油缸、俯仰油缸、偏转油缸和机械手；深度视觉模块，连接于所述控制模块；图像处理模块，连接于所述控制模块；第一计算模块，连接于所述控制模块；第二计算模块，连接于所述控制模块；第三计算模块，连接于所述控制模块；第四计算模块，连接于所述控制模块；第五计算模块，连接于所述控制模块；第六计算模块，连接于所述控制模块；第七计算模块，连接于所述控制模块。本发明解决了现有的单条区间隧道容易出现管片拼装质量波动较大的问题。

公开(公告)号：CN117325168A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311385602.9

申请日：2023-10-24

申请人： 上海隧道工程有限公司 ,  上海城建隧道装备有限公司 ,  上海申通地铁集团有限公司 ,  同济大学

发明人： 朱叶艇 ,  王泽源 ,  毕湘利 ,  吴文斐 ,  王秀志 ,  朱雁飞 ,  张闵庆 ,  张子新 ,  黄昕 ,  盛炤霖 ,  顾旭莹 ,  秦元 ,  陈培新 ,  翟一欣 ,  庄欠伟 ,  杨正

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F17/16

摘要： 本发明涉及一种管片拼装机运动学解析模型的构建方法及解析方法，该构建方法包括步骤：在所有关节的行程均为零的状态下建立多个坐标系，包括以回转盘圆心向平移油缸固定端所在竖直平面做垂线得到的垂足为原点的起始坐标系，以机械式抓手上顶面中心为原点的中间坐标系，以机械式抓手抓钩末端为原点的目标坐标系，基于各关节运动机理关联初始坐标系和中间坐标系的第一过渡坐标系，及关联中间坐标系和目标坐标系的第二过渡坐标系；基于各关节行程并结合各坐标系间的关联关系计算初始坐标系和目标坐标系之间的总变换矩阵，并用姿态矩阵和位置矩阵进行表征，形成的运动学解析模型。本发明为具有六自由度机械式抓手的拼装机提供了运动学解析工具。