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公开(公告)号：CN117248941A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311180086.6
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于深度图像的管片目标位姿识别及精确拼装方法，包括：获取已拼装完成的上一环管片的位置姿态以及当前拼装环节上一块已拼装完成管片的位置姿态；根据上一环管片以及上一块已拼装完成管片的位置姿态计算出待拼装管片的目标位置姿态；在计算得到的待拼装管片的目标位置姿态的基础上，将靠近上一环管片和上一块已拼装完成管片的方向上增加一个偏移量；根据偏移后的待拼装管片目标位置姿态的数据值，进行轨迹规划并求出逆解，获得拼装位的管片拼装机驱动系统的目标位置行程；管片拼装机驱动系统改变行程将待拼装管片从抓取位运送至拼装位。实现待拼装管片的目标位置姿态识别及初步拼装的自动化，工作效率和精度均较高。
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公开(公告)号：CN117211840A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389179.X
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117211839A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389175.1
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明公开了一种多自由度盾构管片拼装机及其施工方法，包括：平移梁，平移梁沿盾构机的轴向设置；回转机构，沿平移梁的长度方向位置可调地安装于平移梁，回转机构的相对两侧分别安装有提升油缸，提升油缸沿回转机构的周向方向设置；支承结构，安装于两提升油缸的伸缩端；抓取装置，包括沿两提升油缸的伸缩端的成线方向位置可调地安装于支承结构的上基座、与上基座相对设置的下基座和用于抓取管片且安装于下基座的抓取头，下基座球铰连接于上基座，上基座安装有用于驱动下基座的驱动组件。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117113587A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311246759.3
申请日：2023-09-25
申请人： 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
摘要： 本发明提供一种机械化沉井施工水下机器人虚拟挖掘数字孪生方法及系统，方法包括：利用Unity引擎加载沉井水下挖掘机器人、刃脚环和十字梁模型，并构建土层颗粒模型；利用Canvas构建土层挖掘面平面图和剖面图；为土层、机器人、刃脚环、十字梁构建碰撞体，实时检测机器人与土层、刃脚环、十字梁三者间的空间距离，判断是否发生碰撞；当机器人执行末端的绞吸头和土层发生碰撞时，则挖掘出接触部分的土层，形成土层挖掘效果；当机器人和刃脚环或十字梁发生碰撞或者空间距离小于安全距离时，则进行安全预警。本发明通过采集多类传感器数据，将机器人水下动作反演至地面操作室，便于施工人员直观、高效地观察或操纵机器人作业。
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公开(公告)号：CN114889772B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210378984.1
申请日：2022-04-12
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人： 庄欠伟 , 周东荣 , 袁玮皓 , 陈世海 , 张立 , 张弛 , 金锋 , 翟一欣 , 胡建 , 闵锐 , 王健 , 黄志红 , 朱小东 , 杨正 , 魏良孟 , 袁一翔 , 金强强 , 蒋宏亮
IPC分类号： B63C7/16
摘要： 本发明涉及一种用于弧形梁顶管的发射架结构及其安装方法，包括：呈圆弧形的架体，该架体的内部中空形成有供弧形梁通过的连通通道；固定于架体的端部的第一耳板；固定于架体的端部且靠近第一耳板设置的套筒；对应第一耳板且供固定于水底的第二耳板；以及对应套筒且供竖直固定于水底的定位杆，通过下放架体且套筒套设于定位杆，使得架体沿定位杆向下移动直至第一通孔与第二通孔相对，进而固定销穿设于第一通孔和第二通孔以固定架体于水底。本发明有效地解决了传统打捞方式难以保证被打捞物完整性的问题，降低打捞难度，降低施工风险，降低被打捞物受到损害的可能性，节约人力物力，保证被打捞物的完整性，降低了水下施工的难度。
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公开(公告)号：CN116291374A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310062407.6
申请日：2023-01-17
申请人： 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下开挖预制化沉井底部中心偏移测量方法，包括步骤：1、在沉井(1)的刃脚环(11)内设固定梁(2)，固定梁中心通过悬绳(3)连接浮球(4)；2、浮球通过悬绳漂浮在水面(5)上；3、浮球上方设双目相机(6)，双目相机的两个相机对称位于浮球两侧，建立测点坐标模型，利用双目相机和测点坐标模型获取浮球中心在相机坐标系中的坐标；4、标定相机坐标系并转换为世界坐标系，获取浮球中心在世界坐标系下的坐标；5、浮球中心在世界坐标系下的坐标与设计中心位置比对，获得沉井的底部中心偏移量。本发明能快速、准确测量的沉井底部中心位置，用于判断沉井底部中心是否偏移并得到偏移量。
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公开(公告)号：CN114810105A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210332082.4
申请日：2022-03-31
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种深层调蓄排水隧道盾构机，包括：盾构机本体；安装于所述盾构机本体的头部处的刀盘；安装于所述盾构机本体内并与所述刀盘驱动连接的驱动机构；以及设于所述盾构机本体后方并与所述盾构机本体连接的泥水延长装置，所述泥水延长装置的底部设有滚轮，可随着所述盾构机本体一起移动。本发明的盾构机能够适用于小尺寸工作井，通过在盾构机本体的后方设置泥水延长装置，可实现将盾构机本体尾部的泥水系统置于工作井外的地面上，实现盾构机的分体始发，且泥水延长系统的底部带有滚轮，能够随着盾构机本体的掘进一起向前移动，而不会影响盾构机的正常掘进。
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公开(公告)号：CN117237572A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182325.1
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种盾构拼装机的数字化元器件导航方法，包括如下步骤：建立盾构拼装机的3D模型；配置盾构拼装机上所有元器件的信息，并将所配置的元器件与3D模型中对应的元器件模型进行绑定；为每一元器件模型配置一对应的视角位置信息；将所配置的元器件的信息以列表的形式予以显示，在选中所显示的某一元器件时，以对应的视角位置信息显示3D模型上对应的元器件模型。本发明的导航方法建立了与盾构拼装机相一致的3D模型，并将3D模型上的元器件模型与盾构拼装机上的元器件进行绑定，在选中对应的元器件后可直接通过3D模型显示对应的元器件模型，实现3D导航功能，让操作人员能够直观的看到对应的元器件模型，可提高操作人员的效率。
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公开(公告)号：CN116464755A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310079934.8
申请日：2023-01-17
申请人： 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
发明人： 楚灯旺 , 翟一欣 , 朱雁飞 , 屠磊 , 吴文斐 , 朱叶艇 , 闵锐 , 王彦杰 , 陈柳锋 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
摘要： 本发明涉及一种水下环境液压件壳体的压力补偿方法，包括如下步骤：提供回油管路，将所述回油管路连接液压件壳体和油箱；提供调节阀，将所述调节阀安装在所述回油管路上，利用所述调节阀调整所述液压件壳体的内部压力，以让所述液压件壳体的内外压差维持在一设定范围内。本发明通过回油管路和调节阀在液压件壳体和油箱之间增加了一个液压沿程阻力的环节，通过调节液压件壳体的内部压力，让液压件壳体的内部压力和外部压力维持在一个设定范围内，确保液压件壳体在水下环境的使用安全，不会被压差压溃。
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公开(公告)号：CN116025362A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310062176.9
申请日：2023-01-17
申请人： 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
发明人： 吴文斐 , 翟一欣 , 朱雁飞 , 屠磊 , 朱叶艇 , 闵锐 , 潘伟强 , 韩雅海 , 陈柳锋 , 楚灯旺 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
IPC分类号： E21D1/03
摘要： 本发明公开了一种竖井掘进用六自由度水下机器人，包括固定底座(1)、转台组件、机械臂组件、摆动驱动件(3)、疏浚泵(4)和升降驱动件(5)；固定底座固定装在沉井结构的十字梁顶部中心，转台组件可转动式装在固定底座上；升降驱动件固定安装在转台组件上，机械臂组件的一端与升降驱动件的驱动端可转动式连接，机械臂组件的底部与转台组件可转动式连接，使机械臂组件能随转台组件同步水平转动，并通过升降驱动件相对转台组件竖向转动；疏浚泵通过摆动驱动件可摆动式安装在机械臂组件的另一端，使疏浚泵能在固定底座的四周转动、升降或摆动并挖掘土体。本发明可向各个方向灵活转动，以解决现有技术中土体挖掘设备转动自由度受限的问题。
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