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公开(公告)号：CN117211840A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311389179.X
申请日：2023-10-25
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC分类号： E21D11/40
摘要： 本发明公开了一种可平移整体导柱式管片抓取装置，包括：沿盾构管片拼装机的回转机构的周向方向设置的支承结构，支承结构具有相对两端；上基座，沿支承结构的长度方向位置可调地安装于支承结构；与上基座相对设置的下基座，下基座球铰连接于上基座；用于抓取管片的抓取头，安装于下基座；用于驱动下基座且安装有上基座的驱动组件，驱动组件包括用于驱动下基座俯仰动作的俯仰油缸、用于驱动下基座回转动作的偏转油缸和用于驱动下基座横摇动作的横摇油缸。本发明解决了现有的齿轮驱动大回转的管片拼装机将管片送至拼装位置后，仍需要人工反复调整以消除回转精度误差，影响管片拼装质量和效率的问题。
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公开(公告)号：CN117232483A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311185031.4
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的机械臂式管片位姿测量装置，在对待拼装管片位姿监测时，控制模块调整各旋转关节的关键轴线位置，使视觉传感器的可识别范围左右移动以在多个角度下采集待拼装管片的深度图像，计算模块基于深度图像及旋转关节的位置信息计算获得待拼装管片的特征信息以识别待拼装管片的位置和姿态，同时可监测已拼装管片的锁孔与待拼装管片的锁孔同心度，实现了监测待拼装管片的位置辅助管片安装，既提高了管片安装效率，又提高了管片安装质量，还降低了人工安装存在的安全隐患。本发明解决了现有的隧道施工一般采用人工参与拼装管片，效率低、有安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN117231265A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180084.7
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于深度图像的管片高差间隙识别及精确拼装方法，包括：步骤S1：设定待拼装管片和已拼装管片拼装到位时的高差和间隙的目标阈值以及管片拼装机每次移动管片的单位运动量；步骤S2：通过深度图像立体视觉传感器获取待拼装管片和已拼装管片的深度图像，测量出待拼装管片与已拼装管片间的高差和间隙；步骤S3：判断步骤S2获取的高差和间隙是否满足设定的目标阈值，若满足则直接进入下一步骤；若不满足则以设定的单位运动量移动一次待拼装管片，并返回步骤S2；步骤S4：完成待拼装管片的拼装。本发明实现了管片拼装机的自动控制，提高了管片拼装的精度与效率。
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公开(公告)号：CN117514202A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311536897.5
申请日：2023-11-17
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
发明人： 杨正 , 翟一欣 , 袁向华 , 张敏 , 王秋平 , 屠垒 , 陈鼎 , 张雅澜 , 彭世宝 , 袁玮皓 , 琚俊 , 李新宇 , 楚灯旺 , 高阳 , 陈其宏 , 高爽 , 陆杰 , 顾旭莹 , 杨晨平 , 陈柳峰
摘要： 本发明公开了一种用于盾构拼装机超前钻机的姿态调节装置及盾构拼装机，包括：用于可拆卸地安装管片拼装机的旋转环的两基座，两所述基座沿所述旋转环的圆周方向相对设置，一基座的顶部形成有斜坡面，所述斜坡面的下端朝向另一基座斜向下设置，所述斜坡面上安装有导轨，所述导轨沿所述斜坡面的成坡方向设置；支墩，滑设于所述导轨；起塔油缸，铰接连接于所述支墩和所述另一基座之间；回转油压缸，安装于所述支墩，所述回转油压缸沿所述两基座的共线方向设置；用于铰接超前钻机的前端的转接座，安装于所述回转油压缸的回转缸；摇摆油缸，铰接于所述超前钻机的后端和所述转接座之间。本发明解决了现有的超前钻机存在摆动幅度小、操作繁琐的问题。
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公开(公告)号：CN117237292A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180126.7
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于深度图像立体视觉的成环管片质量识别方法，其包括以下步骤：利用安装在管片拼装机回转机构上的深度图像立体视觉传感器，对待检测管片进行深度图像立体识别；在回转机构完成360°范围内的旋转后，将深度图像立体视觉传感器在各个角度采集到的深度图像进行拟合，形成一定宽度的环形深度立体图像。本发明利用深度图像立体视觉传感器对管片进行扫描，采集图像及相关图像点的深度信息，最终形成环形深度立体图像。该技术利用拼装机自带的回转功能，克服盾构机拼装机工作范围的空间结构狭小、遮挡物多的难点，完成已成环管片的各项测量。
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公开(公告)号：CN117128919A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311185065.3
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于消除盾构拼装机旋转累计误差的系统及方法，该方法包括如下步骤：将倾角传感器安装在拼装机的回转盘上，并获取当前读数记为修正参数；将多圈绝对值编码器安装在驱动连接拼装机的回转盘的驱动电机上，并获取对应的检测角度并记为初始角度；在拼装机运行的过程中，当倾角传感器的读数等于修正参数时，判断多圈绝对值编码器的检测角度是否在设定范围内，若超出，则对多圈绝对值编码器的回转角度进行重置，使其等于初始角度。本发明利用倾角传感器对拼装机的回转盘的回转角度的累计误差进行动态校正，及时消除多圈绝对值编码器的累计误差，使得拼装机的回转盘的回转角度感知更加精准，以此提高整个拼装过程的安全性和拼装质量。
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公开(公告)号：CN117232482A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182538.4
申请日：2023-09-13
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的滑轨式管片位姿测量装置，通过导轨安装于拼装机的抓取头上，使深度视觉传感器可识别范围沿导轨的长度方向移动并拍摄待拼装管片，通过移动的视觉传感器可以获取在各个角度下，待拼装管片的多个形状特征点的位置信息，控制器的计算模块根据已标定的视觉传感器和位置关系信息求出待拼装管片相对于拼装机的位置和姿态，实现了系统识别待拼装管片的位置辅助管片安装，既提高了管片安装效率，又提高了管片安装质量，还降低了人工安装存在的安全隐患。本发明解决了现有的隧道施工一般采用人工参与拼装管片，效率低、有安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN111608679A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010413523.4
申请日：2020-05-15
申请人： 上海隧道工程有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于盾构掘进机中心舱物料闸的运输装置，包括：可相对滑动的装设于物料闸底部的第一平台，所述第一平台可相对所述物料闸向前或向后移动；以及安装于所述物料闸底部的驱动机构，所述驱动机构与所述第一平台驱动连接，通过所述驱动机构驱动所述第一平台相对所述物料闸移动。本发明的一种运输装置可向前后两个方向伸缩，以实现运输物料，减少物料运输时人员的体力消耗，增加了物料运输效率。运输物料的第一平台可向物料闸的前部和后部移动，在不使用时还可以收置于该物料闸内部，能够满足物料闸的密闭要求。
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公开(公告)号：CN111572580A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010413575.1
申请日：2020-05-15
申请人： 上海隧道工程有限公司
摘要： 本发明提供了一种盾构机车架行走结构，包括：支承梁；两个轮组，所述轮组包括车架本体，所述支承梁的两端分别可翻折地安装于两个所述轮组的车架本体上，所述车架本体的底部球铰连接有底座，所述底座可转动地安装有行走轮；以及多个转向装置，两个所述轮组的底座的相对两侧之间分别安装有所述转向装置，所述转向装置包括导向件和伸缩件，所述导向件的相对两侧开设有导向孔洞，所述导向孔洞沿所述支承梁的长度方向设置，所述伸缩件具有相对的第一端和第二端，所述伸缩件的第一端可伸缩地安装于所述导向孔洞中，所述伸缩件的第二端铰接于所述底座。本发明解决了盾构机的后续车架行走需要在隧道管片内铺设行走轨道导致费时费力且施工成本高的问题。
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公开(公告)号：CN111472792A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010413535.7
申请日：2020-05-15
申请人： 上海隧道工程有限公司
IPC分类号： E21D9/08
摘要： 本发明公开了一种供双向旋转TBM刀盘使用的铲齿体系，在双向旋转TBM刀盘的正面、背面及背部侧面均分布有多组双向铲刀，每组双向铲刀包括并排设置的多个双向铲刀，每个双向铲刀包括刀身部分和刀头部分，刀身部分通过刀架安装在刀盘上对应开设的刀槽中，刀头部分具有露出于刀槽之外的一第一迎土面、一第二迎土面以及位于第一迎土面和第二迎土面之间的刀刃，第一迎土面和刀刃在刀盘正向旋转时配合铲削土体，第二迎土面和刀刃在刀盘反向旋转时配合铲削土体。可以在刀盘正转和反转时均有效对刀盘周围土体进行铲削，达到盾构刀盘快速铲削的目的。
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