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公开(公告)号：CN109434865A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811531688.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手，包括手掌、五个单指弯曲关节和单片机，每个单指弯曲关节均包括远指端、中指端、近指端、掌骨、腕骨、四根异形钢缆、四个电机及减速装置和四个SAW传感器，四根异形钢缆分别用于驱动远指端、中指端、近指端、掌骨的弯曲，四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆连接，四根异形钢缆分别通过锥形齿轮组驱动相应关节弯曲；四个SAW传感器分别安装在远指端、中指端、近指端、掌骨上，同时用于反馈相应关节的角位移，每个电机及减速装置和每个SAW传感器均与单片机连接；本发明提供了一种基于智能异形钢缆驱动的五指灵巧手，可实现在较小的工作空间内实现较大的传动力矩和精确的位姿反馈控制。
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公开(公告)号：CN109434821A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811531709.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种异形钢缆驱动的灵巧手弯曲关节，包括远指端、中指端、近指端、掌骨和腕骨，所述灵巧手弯曲关节还包括四根异形钢缆和四个用于驱动异形钢缆的电机及减速装置，四根异形钢缆分别为摆动关节驱动异形钢缆、近指端关节驱动异形钢缆、中指端关节驱动异形钢缆和远指端关节驱动异形钢缆；四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆的一端连接，四个电机及减速装置安装在腕骨内。本发明提供了一种异形钢缆驱动的灵巧手弯曲关节，可实现在较小的工作空间内实现较大的传动力矩和较精确的位置控制。
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公开(公告)号：CN108582151A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810598874.X
申请日：2018-06-12
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种机器人柔顺关节的混合液励磁控制器，输入轴安装在左端盖上，输出轴安装在右端盖上，主动盘的各个主动盘片径向排列间隔安装在挡圈上，伸入左端盖内侧的输入轴与最靠近左端盖的主动盘片固定连接；被动盘的各个被动盘片径向并排布置在输出轴上，主动盘片与被动盘片之间错位布置且相互之间有转动间隙，磁流变液位于转动间隙之中，转动间隙形成的腔体采用油封进行动密封；左端盖与右端盖之间设置磁轭和隔磁环，隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，主动盘、被动盘均位于转子容腔内，隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈；永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。本发明提高了柔性机器人的安全性。
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公开(公告)号：CN108088390A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711327867.8
申请日：2017-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 一种焊接检测中基于双目线结构光的光条中心三维坐标获取方法，包括如下步骤：1)搭建双目线结构光视觉传感系统；2)对双目线结构光视觉传感系统进行标定；3)使用标定后的双目线结构光装置在焊接中同时获取带结构光条纹的图像；4)将两幅图像中灰度值不为零的像素点的像素坐标映射到三维空间中的一个平面上，选取光平面或者其中一个相机的成像平面；5)通过两幅图像中像素点在空间坐标系中同一个平面上的三维坐标点；判断是为噪声点还是光条上的点；6)通过手眼标定得到的相机与机器人末端的位姿关系，将光平面上的中心线坐标值映射到机器人坐标系下，即得到了机器人坐标下焊缝的表面形状。本发明使得焊接视觉检测更为精确。
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公开(公告)号：CN104828171B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510244332.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构，包括机架、万向支撑轮、驱动装置和一组负压吸附足，所述机架底部安装支撑万向轮，所述驱动装置包括链条、主动链轮、被动链轮和用以带动主动链轮转动的驱动器连接，所述链条套装在所述主动链轮和被动链轮上，所述链条的运动轨迹包括直线段和圆弧段，所述直线段的两端与所述弧形段的两端连续平滑过渡形成闭合曲线，一组负压吸附足等间隔安装在所述链条上。本发明提供了一种结构简单、成本较低、吸附能力好的基于负压吸附足的倾斜光滑壁面爬壁机器人的行走机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104552333B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510019102.2
申请日：2015-01-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种超柔性机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，关节包括磁致超柔性驱动器，磁致超柔性驱动器包括主动转子、从动转子和转子保护罩，后杆内安装驱动电机，驱动电机的输出轴与主动转子的主动轴连接，从动转子与主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，转动间隙的敞口处设有动密封件，动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，从动转子的从动轴与执行机构的下端连接，执行机构的上端与前杆连接。本发明提供一种能够实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的超柔性机器人关节。
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公开(公告)号：CN103605377B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310528792.5
申请日：2013-10-30
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 全域天空云团实时动态监测装置，包括机械跟踪模块、成像模块、镜头保护模块和控制模块，机械跟踪模块包括竖直方向转动自由度机构和水平方向转动自由度机构，竖直方向转动自由度机构的底座板固定在水平方向转动自由度机构的底座支架上，成像模块安装在竖直方向转动自由度机构的相机安装支架上，镜头保护模块包括遮光装置和保护壳体，遮光装置安装在所述的成像模块上；机械跟踪模块、成像模块均与所述的控制模块相连；机械跟踪模块、成像模块、镜头保护模块和控制模块均安装在保护壳体内；控制模块的单片机通过串口或者USB接口与配有数据库的计算机通信。本发明的有益效果是：采集的图像准确、实时性强、复原图像效果好、成像范围大、成本低。
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公开(公告)号：CN104552331A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510018255.5
申请日：2015-01-14
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种机器人关节的磁致超柔性驱动器，包括主动转子、从动转子和转子保护罩，驱动电机的输出轴与所述主动转子的主动轴连接，所述从动转子与所述主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有动密封件，所述动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，所述从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述从动转子的从动轴与执行机构的下端连接。本发明提供一种能够使超柔性机器人关节实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的磁致超柔性驱动器。
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公开(公告)号：CN104200484A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410302095.2
申请日：2014-06-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于云团特征分析的分布式光伏系统超短期出力预测方法，包括以下步骤：首先对天空云团检测装置采集到的稀疏云团进行预处理，提取出云团的核心区域作为目标区域，进而对其影响光伏系统超短期功率输出的关键动态特征参数进行数学描述；通过图像预处理之后，接着在云团核心区域中寻找一个特殊点的运动情况来代表整个云团的运动情况；应用像素深浅差异聚类分析法进行厚度和数字化的描述，主要利用灰度分割法将灰度等级分类，并用伪彩色图处理，直观形象地表示云团不同区域的厚度；云团特征提取及出力预测；设计独立的基于稀疏云团动态特征的超短期出力预测软件模块及其数据库系统,基于云团特征分析的分布式光伏系统超短期出力预测。
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公开(公告)号：CN209478193U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201822101580.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种异形钢缆驱动的灵巧手弯曲关节，包括远指端、中指端、近指端、掌骨和腕骨，所述灵巧手弯曲关节还包括四根异形钢缆和四个用于驱动异形钢缆的电机及减速装置，四根异形钢缆分别为摆动关节驱动异形钢缆、近指端关节驱动异形钢缆、中指端关节驱动异形钢缆和远指端关节驱动异形钢缆；四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆的一端连接，四个电机及减速装置安装在腕骨内。本实用新型提供了一种异形钢缆驱动的灵巧手弯曲关节，可实现在较小的工作空间内实现较大的传动力矩和较精确的位置控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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