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公开(公告)号：CN106078721A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610250624.8
申请日：2016-04-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能够转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能够转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能够转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能够转动地与其连接的主体部(18)。若将摆臂(17)相对于主体部(18)的转动中心作为臂转动中心(C4)，则在摆臂(17)转动时，臂(14、15)以与摆臂(17)一起转动的部分相对于臂转动中心(C4)的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。
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公开(公告)号：CN106078676A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610250804.6
申请日：2016-04-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , H01L21/677 , H01L21/683
CPC classification number: B25J9/00 , H01L21/677 , H01L21/683
Abstract: 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能在水平方向上将在内部配置有手和臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能转动地与其连接的主体部(18)。臂(14、15)是多关节臂。若将从上下方向观察时的臂支承部(16)的转动中心作为支承部转动中心(C1)，则臂(14、15)能收缩至手(12、13)的基端侧相对于支承部转动中心(C1)的转动半径(R2)比包含搬运对象物(2)的手(12、13)的末端侧相对于支承部转动中心(C1)的转动半径(R1)大的位置。
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公开(公告)号：CN105856267A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610082969.7
申请日：2016-02-05
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J15/0042 , B25J9/104 , B25J15/0052 , B25J15/026 , B25J18/005
Abstract: 一种工业用机器人，即使能使第一手和第二手处于合拢或张开的状态，也能将供马达配置在内部的主体部小型化。该工业用机器人中，用于将马达(26)的动力传递到第一手的动力传递机构(30)具有齿轮(38)、齿轮(40)及供齿轮(40)固定的第一旋转轴(39)，用于将马达的动力传递到第二手的动力传递机构(31)具有齿轮(48)、齿轮(50)及供齿轮(50)固定的第二旋转轴(49)。齿轮(38)和齿轮(48)被固定于共用旋转轴(34)，第一旋转轴与第二旋转轴呈同心状配置。并且，齿轮(38)与齿轮(40)直接连接，齿轮(48)与齿轮(50)借助中间齿轮连接，以使齿轮(40)与齿轮(50)彼此朝向相反的方向旋转。
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公开(公告)号：CN104647363B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510028045.4
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN105196310A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510651123.6
申请日：2013-07-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业用机器人及其原点位置返回方法，所述方法能够用简单的方法使在当前位置的坐标为未知的状态下停止的工业用机器人返回至原点位置。所述工业用机器人的原点位置返回方法使工业用机器人返回至原点位置，所述工业用机器人的原点位置返回方法包括：假定当前位置设定工序，所述假定当前位置设定工序根据所述工业用机器人的状态对在当前位置的坐标为未知的状态下停止的所述工业用机器人的假定当前位置的坐标进行设定；动作工序，所述动作工序在所述假定当前位置设定工序后，使所述工业用机器人动作至指定位置；以及返回动作工序，所述返回动作工序在所述动作工序后，使所述工业用机器人自动返回至所述原点位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105186965A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510259448.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/02
Abstract: 一种马达控制装置及马达控制方法，即使因马达驱动时的马达负荷而在马达的电源产生电压降，也能使接下来的马达的动作稳定。马达控制装置的控制部在电源电压超过阈值时，以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制，在电源电压达到阈值以下时，以匀速旋转中的马达按比基准速度慢的速度旋转、加速中的马达按比基准加速度小的加速度加速的方式对马达进行驱动控制，接着在电源电压恢复到超过阈值时，在监测时间的期间按规定的周期对电源电压进行监测，若电源电压在监测时间的期间未达到阈值以下且在经过监测时间时超过阈值，则以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制。
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公开(公告)号：CN104995003A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201380072648.3
申请日：2013-11-18
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/044 , B25J19/0066
Abstract: 本申请提供一种在用于使工业用机器人运转的马达和使该马达的动力减速传递的减速机构产生故障时，能短时间且低成本地进行修理的工业用机器人。具体地说，具有本体部(2)和基端侧可旋转地与本体部(2)连接的臂(3)的工业用机器人(1)具有包括马达(25)和使马达(25)的动力减速传递的减速器(26)的马达驱动单元(4)、包括马达(30)和使马达(30)的动力减速传递的减速器(31)的马达驱动单元(5)、包括马达(35)和使马达(35)的动力减速传递的减速器(36)的马达驱动单元(6)以及包括马达(45)和使马达(45)的动力减速传递的减速机构(60)的马达驱动单元(7)。马达驱动单元(4～7)与臂(3)分体构成，且可装卸地安装于臂(3)。
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公开(公告)号：CN104942802A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510087829.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , B65G49/067
Abstract: 一种工业用机器人，其能在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。如果以臂部(4)伸缩时的手部(3)的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人(1)中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线。工业用机器人的控制部在臂部伸缩时对升降手部以及臂部的升降用马达进行驱动，以使臂部的基端侧沿着修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。
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公开(公告)号：CN103153721B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201280003179.5
申请日：2012-01-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B60S5/06 , B60K1/04 , B60K2001/0461 , B60Y2200/143 , Y02T90/124
Abstract: 一种电池更换机器人，即便在车辆的较低位置装设有电池，也能恰当地对装设于车辆的电池进行更换。用于对装设于车辆的电池进行更换的电池更换机器人包括：将进行电池的拔出或插入的电池拔插机构保持成能升降的柱状构件(64)；供柱状构件(64)固定的转动构件(85)；对转动构件(85)进行引导的导轨(94)；与导轨(94)卡合的导向块(95)；供转动构件(85)安装的滑动构件(87)；对滑动构件(87)进行引导的导轨；以及与该导轨卡合的导向块(102)。在该电池更换机器人中，一些导向块(95A、95E)配置于柱状构件(64)的下侧，另一些导向块(95B～95D、95F、95G)配置于导向块(102)的上侧的附近。
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公开(公告)号：CN104802162A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510039878.0
申请日：2015-01-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，在关节部配置有减速机、轴承以及密封部件，且能够容易地对关节部进行维修。该工业用机器人具有手能够转动地与其末端侧连接的臂(4)，臂(4)由相互能够相对转动地连接的多个臂部(11、12)构成。作为臂部(11)与臂部(12)的连接部分的关节部(14)由将减速机(17)、轴承(18)以及密封部件(19)单元化了的单元部(20)构成，且单元部(20)可装拆地一体安装于两个臂部(11、12)。
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