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公开(公告)号：CN111076733B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911257094.X
申请日：2019-12-10
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉与激光slam的机器人室内建图方法，包括以下步骤：视觉传感器获取左视图和右视图，生成特征点点云；计算基于视觉的机器人的位姿变换估计；获得激光数据，计算基于激光的机器人位姿变换估计、更新地图栅格的置信度；采用瓦片式的建图方法，利用连续的激光点云数据生成子图；将获得的特征点与每张子图进行匹配；通过图优化更新各个子图中的机器人位姿，即可构成最终的建图结果。本发明采用视觉和激光相结合的建图方法，一方面改善了视觉算法受光照影响大的缺点，另一方面利用特征点的描述子属性检测闭环，解决了激光闭环检测成功率过低的问题，提高了闭环检测效率。
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公开(公告)号：CN113394712B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110848365.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于带电作业的绝缘操作杆，包括姿态变换组件、旋转驱动组件，所述旋转驱动组件包括内部依次连接的无框电机模组、绝缘内杆、转向对接件一、工具输出轴以及外部依次连接的过渡套筒、绝缘外杆、转向对接件二、工具对接器；所述工具输出轴通过轴承安装于工具对接器内，且转向对接件一、转向对接件二的转向中心保持一致，通过姿态变换组件实现工具对接器相对于绝缘外杆的姿态调整，进而通过无框电机模组实现带电作业工具的作业驱动。本发明通过电机控制绝缘杆末端作业工具的姿态变化，有效提高了机器人作业范围和作业效率，减轻了作业人员的劳动强度，规避了极限角度作业下的安全风险。
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公开(公告)号：CN112490057B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011414904.0
申请日：2020-12-04
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种接地刀闸操作机构，包括升降组件和操作组件；操作组件包括地刀压板和浮动操作头；地刀压板固定在升降组件上；浮动操作头以相对升降组件既能沿操作刀闸方向伸缩，又能对刀闸实现旋转操作的方式设置在升降组件上。本申请的有益效果：利用多个自由度组件机构的联动，搭载在操作及巡检功能为一体的机器人上，实现了无需人工操作，可全程由机器完成的方案，优化变电站传统的一组操作任务多点部署运维的工作模式，可通过远程部署操控，高效，精准完成高风险带电作业。
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公开(公告)号：CN113327803B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110597151.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种开关柜接地刀闸操作机构，包括整体机架、机架组件、操作组件、压板组件，所述操作组件包括驱动组件、大扭矩套管组件、输出轴组件、伸缩管组件、浮动操作筒；所述输出轴组件包括由内向外依次套接的滚动丝杆、丝杠螺母、滚珠花键轴、滚珠花键套，其中丝杠螺母与滚珠花键轴之间通过键传动连接，滚珠花键轴、滚珠花键套之间形成滚珠花键副，浮动操作筒内设有内窥探头，滚动丝杆为中空结构，用于实现内窥探头的线束穿接。本发明采用滚珠花键副有效降低伸缩阻力，导轨滑块副可以增加整个组件的刚度，伸缩管可以保护内窥镜线束，同时也能将线束完全隐藏，由此大大提高接地刀闸的操作成功率。
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公开(公告)号：CN111300415B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010150313.0
申请日：2020-03-06
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于带电作业机器人场景下的最佳作业位置确定方法，包括步骤：(1)以支线根部所在位置为原点建立坐标系，原点记为A；(2)根据已知参数计算出挂线点的候选范围；(3)根据支线末端位置和每个候选挂线点计算出机械臂的工作空间；(4)取每个候选挂线点对应的机械臂的工作空间中心作为对应挂线点的机械臂的最佳工作位置；(5)将所有候选挂线点的机械臂的最佳工作位置构成机械臂新的工作空间，选择此工作空间的中心作为机械臂的最佳工作位置。本发明可以计算出可用工作空间，因为最佳作业位置位于工作空间中心，方便调整机器人的位置，最大限度地允许调节误差，而且方便后续的作业操作，减少作业失败率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111060135B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201911258908.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于局部地图的地图修正方法，包括以下步骤：机器人采集激光数据；利用采集的激光数据在原始Global地图中进行定位导航，包括：计算机器人在原始Global地图的预测位姿和预测位姿的置信度分值；生成局部地图；判断定位是否丢失，若定位没有丢失，则继续定位导航，若定位丢失，则利用生成的局部地图修正Global地图。本发明增强了机器人自动定位导航的稳定性、安全性，大大降低了机器人跌落到道路之外的风险，有助于实现机器人自救并可持续执行任务。
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公开(公告)号：CN113643338A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110929859.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于融合仿射变换的纹理图像目标定位方法，定位精度高。本发明的纹理图像目标定位方法，包括如下步骤：(10)柜体表面区域定位：在双目相机采集的柜体表面纹理图像上，利用模板匹配定位柜体表面区域；(20)柜体表面平面法向量计算：根据柜体表面区域内的三维点云，拟合出柜体平面，从而得到柜体表面平面法向量；(30)纹理图像仿射变换：利用单应性矩阵H，对操作时纹理图像做仿射变换，实现与建站时纹理图像的配准；(40)目标定位：在经过仿射变换的纹理图像上利用相关法模板匹配定位到目标区域，根据纹理图像与三维点云的配准关系，获取待操作目标的三维坐标。
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公开(公告)号：CN113394712A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110848365.X
申请日：2021-07-27
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于带电作业的绝缘操作杆，包括姿态变换组件、旋转驱动组件，所述旋转驱动组件包括内部依次连接的无框电机模组、绝缘内杆、转向对接件一、工具输出轴以及外部依次连接的过渡套筒、绝缘外杆、转向对接件二、工具对接器；所述工具输出轴通过轴承安装于工具对接器内，且转向对接件一、转向对接件二的转向中心保持一致，通过姿态变换组件实现工具对接器相对于绝缘外杆的姿态调整，进而通过无框电机模组实现带电作业工具的作业驱动。本发明通过电机控制绝缘杆末端作业工具的姿态变化，有效提高了机器人作业范围和作业效率，减轻了作业人员的劳动强度，规避了极限角度作业下的安全风险。
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公开(公告)号：CN113375683A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110646614.7
申请日：2021-06-10
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了机器人环境地图实时更新方法，包括步骤：(1)机器人处于原始栅格地图中，得到其在地图坐标系中的初始位姿，开始地图更新；(2)通过激光传感器扫描得到当前机器人位姿的激光点云，并采用暴力搜索匹配的方法将当前机器人位姿的激光点云与原始栅格地图进行遍历匹配，得到机器人在当前栅格地图下的位姿；其中，机器人当前位姿根据步骤(1)的机器人初始位姿以及机器人的里程计和IMU数据实时更新得到；(3)对当前栅格地图的每个栅格的概率值进行更新，计算得到当前栅格地图中各个栅格的概率值，完成地图更新。本发明可以实现地图复用，提高机器人在电站环境中的定位精度。
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公开(公告)号：CN113324558A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110533373.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01C21/36
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的栅格地图遍历算法，包括步骤：(1)根据待探索栅格地图确定搜索范围；(2)在步骤一确定的搜索范围内以机器人所在位置作为起点，以该起点为根节点，并存入父节点集合中；(3)定义栅格地图中障碍物区域或位置区域内像素点的像素状态为黑色，并在障碍物区域或位置区域内像素点的坐标基础上以半径r的形式进行扩张，扩张得到的区域像素状态定义为黑色；(4)在所述搜索范围内采用RRT算法进行栅格地图遍历。本发明通过对栅格地图进行膨胀处理，减少了地图中不必要的特征，即使在特征不明显得区域也可进行膨胀，并在RRT探索过程中碰撞检测阶段将膨胀后的特征作为检测对象，可完美解决漏检测现象。
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