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公开(公告)号：CN117198496A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311256836.3
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人设备管理系统和方法，涉及设备管理技术领域，该系统包括：用户端用于获取手术机器人基础数据，根据手术机器人基础数据获得本地故障文件和操作记录文件，并将手术机器人基础数据、本地故障文件和操作记录文件发送给所述服务器端；服务器端用于获取软件安装包，根据手术机器人基础数据和软件安装包对手术机器人进行更新，并生成升级记录文件，对升级记录文件、本地故障文件和操作记录文件进行加密处理生成验证码，通过验证升级记录文件、本地故障文件和操作记录文件的验证码查看数据，以对手术机器人进行管理。本发明通过远程升级手术机器人，实现对手术机器人高效、便捷的设备管理。
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公开(公告)号：CN119573646B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
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公开(公告)号：CN119238539B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119074236B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411570834.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定驱动设备执行张开控制指令之后产生的第一位置；生成持续闭合控制指令，并将持续闭合控制指令发送至驱动设备，以使驱动设备控制夹钳开始闭合运动，并检测夹钳的工作状态，在工作状态满足预设条件时，控制驱动设备停止工作，确定驱动设备执行持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，预设条件包括夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于第一位置和第二位置，确定手术器械的运动间隙补偿值。
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公开(公告)号：CN119814621A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510041638.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H04L43/0852 , H04L41/06
Abstract: 本发明公开了一种远程手术的网络延迟提示方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括获取端对端连接网络的实时网络信号，其中，端对端连接网络为远程手术的操控端和执行端之间的连接网络；基于实时网络信号确定端对端连接网络的网络延迟等级；在网络延迟等级满足延迟提示条件的情况下，通过安装于操控端的第一提示装置以及安装于执行端的第二提示装置分别进行网络延迟提示。本发明能够实现对远程手术过程中的网络情况进行实时监测，在出现网络延时的情况下，及时对手术操控者进行网络延迟提示，以使手术操控者进行相应手术操控调整，保证手术的顺利进行；分别对远程手术的执行端和操控端进行网络延迟提示，能够实现手术过程中端对端的提示同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119795197A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286968.3
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取双主机械臂的末端点的位姿数据，并确定末端点间的端点距离；根据端点距离构建虚拟对象的参考坐标系，并根据双主机械臂的结构参数和参考坐标系相对于基坐标系的位姿参数，确定双主机械臂的末端点在预设运动约束下的阻抗控制关系；根据持镜臂的结构参数和持镜臂与双主机械臂之间的同步运动约束关系，确定持镜臂与双主机械臂之间的运动映射关系；在获取到持镜臂的运动控制目标时，根据运动控制目标、阻抗控制关系和运动映射关系确定对双主机械臂的运动控制指令，以实现对持镜臂的运动控制。本发明的技术方案可以实现通过双主机械臂控制持镜臂。
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公开(公告)号：CN119795196A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286800.2
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、手部机器人及介质。本发明涉及机器人技术领域。该方法包括：确定手部机器人末端关节在多个采集时刻的位置信息，将每至少三个相邻的采集时刻的位置信息作为一个行程组；基于当前行程组中至少三个位置信息，确定当前行程组中中间位置信息的弯曲属性；在确定弯曲属性满足预设条件时基于满足预设条件时的中间位置信息确定目标位置信息；基于多个位置信息中第一个位置信息和最后一个位置信息、每个目标位置信息以及预设三次样条曲线，确定与手部机器人相对应的目标行驶路径。解决了基于关节空间进行点对点的轨迹规划，导致路径规划精准性低的问题，实现减少控制计算量，提高手部机器人路径规划精准性的效果。
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公开(公告)号：CN119648487A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411702183.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 东北林业大学
Abstract: 本发明提供了一种腹腔镜手术机器人操作培训数据的分析方法、系统及设备，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：实时采集训练者操作腹腔镜手术机器人时的操作数据；基于所述操作数据提取操作特征参数，所述操作特征参数用于表征训练者的操作行为；将所述操作特征参数与预设标准操作特征参数进行比较分析，确定所述操作特征参数相较于所述预设标准操作特征参数的偏差；根据所述偏差生成所述训练者的操作分析报告，基于所述操作分析报告对后续培训计划进行动态调整。本发明能够对腹腔镜手术机器人操作的培训进行精准化评估和个性化反馈，进而提升培训效率。
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公开(公告)号：CN119632686A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510186086.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力；基于所述腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数；其中，所述目标结构参数包括连杆质量、惯性矩、质心位置和连杆长度。上述技术方案，实现了腔镜手术机器人的机械臂结构参数自动求解与优化，提升了机械臂结构参数确定效率以及机械臂结构参数的精确度。
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公开(公告)号：CN119077754B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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