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公开(公告)号：CN105479451A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511022040.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种平面冗余度机器人，它涉及一种机器人，具体涉及一种平面冗余度机器人。本发明为了解决现有平面型机器人定位精度较低的问题。本发明包括基座、第一驱动单元、关节轴、支撑机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、操作手、第二驱动单元、第三驱动单元、第一中转机构、第二中转机构、传感器和驱动单元支架，所述第一驱动单元安装在基座内，关节轴通过所述支撑机构安装在基座内，所述第一驱动单元与关节轴的下端连接，关节轴的上端与第一连接杆的一端连接，第一连接杆的另一端通过所述第一中转机构与第二连接杆的一端连接，第二连接杆的另一端通过所述第二中转机构与第三连接杆的一端连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN103738423B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410035295.6
申请日：2014-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/00 , B62D55/065 , B62D55/26
Abstract: 自构建无线通讯网络的矿用移动机器人，它涉及一种移动机器人，具体涉及一种自构建无线通讯网络的矿用移动机器人。本发明为了解决现有搜索机器人在地下巷道环境中会产生通讯屏蔽和信道条件差的问题。本发明的节点携带体内设有内腔，节点携带体端面为斜面一端的下表面设有节点投放口，节点投放通道的上端固定安装在节点投放口处，翻斗电机通过翻斗电机安装架固定安装在节点投放通道的一侧侧壁上，翻斗的每一侧分别各设有一个翻斗转动轴，每个翻斗转动轴分别各通过一个滚珠轴承固定安装在节点投放通道内相对应的一个内侧壁上，翻斗电机的转动轴通过电机法兰与一个翻斗转动轴连接。本发明用于构建无线通讯网络。
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公开(公告)号：CN103934678A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410116530.2
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 分段式自构建导轨支撑系统，它涉及一种导轨支撑系统，以解决现有导轨支撑系统为固定式安装，且拆卸需要人力来完成，传统导轨支撑系统就很难满足要求的问题。两条第一直线滑轨和两条第二直线滑轨依次平行设置在机座上，一条第一直线滑轨的内侧面设有第一齿条，一条第二直线滑轨的内侧面设有第二齿条，轨道运输直线滑块与第一直线滑轨滑动连接，支撑机构直线滑块与第二直线滑轨滑动连接，轨道运输机构设置在四个轨道运输直线滑块上，轨道运输机构上设置有弧形轨道支撑板，支撑机构设置在四个支撑机构直线滑块上，支撑机构上设置有支撑锁紧轴，三自由度抓取机械手通过四根支撑柱设置在机座的尾端。本发明用于构建设备内部或外部。
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公开(公告)号：CN103738423A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410035295.6
申请日：2014-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/00 , B62D55/065 , B62D55/26
Abstract: 自构建无线通讯网络的矿用移动机器人，它涉及一种移动机器人，具体涉及一种自构建无线通讯网络的矿用移动机器人。本发明为了解决现有搜索机器人在地下巷道环境中会产生通讯屏蔽和信道条件差的问题。本发明的节点携带体内设有内腔，节点携带体端面为斜面一端的下表面设有节点投放口，节点投放通道的上端固定安装在节点投放口处，翻斗电机通过翻斗电机安装架固定安装在节点投放通道的一侧侧壁上，翻斗的每一侧分别各设有一个翻斗转动轴，每个翻斗转动轴分别各通过一个滚珠轴承固定安装在节点投放通道内相对应的一个内侧壁上，翻斗电机的转动轴通过电机法兰与一个翻斗转动轴连接。本发明用于构建无线通讯网络。
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公开(公告)号：CN103197494A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310084565.8
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种场景三维信息还原双目摄像装置，它涉及一种摄像装置，具体涉及一种场景三维信息还原双目摄像装置。本发明为了解决现有双目视觉设备结构复杂、重量大，针对场景全局信息进行三维构建，需要的时间较长，无法满足实时性要求的问题。本发明包括底座、水平转动机构、支架、俯仰机构、滑槽、摄像机座和工业摄像机，工业摄像机安装在摄像机座的上表面上，摄像机座的下表面通过滑槽与俯仰机构的上端连接，俯仰机构的下端通过支架与水平转动机构的上端连接，水平转动机构的下端安装在底座上。本发明用于进行场景三维信息还原。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103144114A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067849.6
申请日：2013-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种移动式顶撑机器人，它涉及一种顶撑机器人，以解决地震后的废墟空间狭窄，救援人员无法进入废墟的问题。二级剪式顶撑机构上的上顶撑板的前端设有阶梯型顶撑板，两个传动机构对称设置在二级剪式顶撑机构的两侧，且传动机构上的后连接板与二级剪式顶撑机构上的后连接销连接，传动机构上的前连接板与二级剪式顶撑机构上的前连接销连接，传动机构位于右侧阶梯型支撑一侧的传动轴与电机连接，电机固装在右侧阶梯型支撑上，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑对称设置在二级剪式顶撑机构的左右侧，且传动机构上的直线导轨设置在相应的直线导轨槽中，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑上分别设有右侧阶梯和左侧阶梯，本发明用于地震后救援。
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公开(公告)号：CN119658351A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510085220.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品，属于机器人装配技术领域。解决了现有的装配方法未考虑柔性轴非线性大挠度变形对轴孔装配精度影响的问题。本发明基于触觉传感器反馈的压力分布数据，可以对轴的变形情况进行估计并加以调整，使柔性轴工件与目标孔所在刚性平面产生有效接触，在盲寻孔过程中实时监测轴是否经过孔，并在寻找到孔之后，控制机械臂自动将轴孔对齐，完成轴插入的动作。本发明主要用于对大挠度变形柔性轴工件进行轴孔装配。
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公开(公告)号：CN115388136B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210836397.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 一种具有张紧闭环张紧绳的涂覆设备，涉及某自制喷涂设备技术领域，包括张紧组件，快速拆装组件，从动机构。所述张紧组件包括第一导向轮组件和第二导向轮组件，张紧安装座，导向光轴，第一张紧轮组件和第二张紧轮组件，调节螺杆，可拆卸转轴内六方，可拆卸转轴外六方，第一端盖，圆环基座，快速拆装安装座，加强支架，所述快速拆装组件包括快速拆装基座，转轴，快速拆装基座，第二端盖，转轴。本发明用于某喷涂设备。解决了喷涂头的安装张紧、日常清洗喷涂头的快速拆卸以及解决后期喷涂头位置校准调试的问题。
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公开(公告)号：CN115320697B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202211099463.9
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种雪地机器人的多模式姿态操纵机构及方法，属于机器人技术领域。解决现有雪地运输设备在雪地中转向时抓地力下降、转弯半径较大、难以控制速度问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，两组悬架组件对称设置在机架的左右两侧，转向组件设置在机架内部；转向组件包括电动推杆、转向模组安装板、转向电机、齿轮一、齿轮二、齿条一、齿条二、上叉臂框架和转向连杆；悬架组件包括上叉臂、下叉臂、减震器、雪橇立轴和雪橇板；通过转向电机运转，带动雪橇立轴运动改变雪地机器人两侧雪橇板的方向、角度，实现机器人的压刃转向；通过电动推杆伸出，使两雪橇立轴向内侧旋转，实现刹车动作。本发明适用于雪地运输设备或雪地机器人转向、刹车。
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公开(公告)号：CN116985167A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311065027.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种单自由度指抓取装置，属于机械手领域。解决单自由度手指控制简单程度和抓取能力无法平衡的问题。它包括机架，机架上设置有驱动组件，机架上转动连接有轴线平行的第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴上设置有蜗轮和第一不完全齿轮，第二传动轴上设有第二不完全齿轮，第一不完全齿轮和第二不完全齿轮相啮合；单自由度六连杆手指，包括依次相连的首端关节、中间关节和末端关节，末端关节长度大于等于中间关节且用于抓握的壁面上设有凹槽，第一连杆和第二连杆用于在驱动组件驱动下带动中间关节和末端关节联动实现单自由度六连杆手指整体动作。它主要用于单指抓握。
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