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公开(公告)号：CN116985167A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311065027.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种单自由度指抓取装置，属于机械手领域。解决单自由度手指控制简单程度和抓取能力无法平衡的问题。它包括机架，机架上设置有驱动组件，机架上转动连接有轴线平行的第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴上设置有蜗轮和第一不完全齿轮，第二传动轴上设有第二不完全齿轮，第一不完全齿轮和第二不完全齿轮相啮合；单自由度六连杆手指，包括依次相连的首端关节、中间关节和末端关节，末端关节长度大于等于中间关节且用于抓握的壁面上设有凹槽，第一连杆和第二连杆用于在驱动组件驱动下带动中间关节和末端关节联动实现单自由度六连杆手指整体动作。它主要用于单指抓握。
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