公开(公告)号：CN117909674A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311719892.6

申请日：2023-12-14

Applicant: 中国船舶集团有限公司系统工程研究院 ,  中船智海创新研究院有限公司 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 温利鑫 ,  谢杨柳 ,  韩玮 ,  苏科伟 ,  吴建瑜 ,  孙溪桥 ,  高喆 ,  袁鑫 ,  陈立 ,  唐平鹏 ,  李宁

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/10 ,  G06N7/01 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明提供一种无人艇航行目标态势评估分析方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：选择无人艇态势要素，作为评估模型的输入参数和输出参数；对无人艇态势要素进行模糊化预处理；分析无人艇态势要素之间的因果关系，确定这些要素之间的影响程度以及评估模型的节点连接方向；根据评估模型的节点连接方向构建贝叶斯网络模型，作为评估模型；确定贝叶斯网络模型各个节点的条件概率表，对贝叶斯网络模型进行参数设定；根据各个节点的条件概率，计算各个节点的的敏感性系数；根据选择的无人艇态势要素，通过构建好的贝叶斯网络模型对无人艇目标态势进行分析估计。

公开(公告)号：CN119658351A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510085220.7

申请日：2025-01-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李长乐 ,  徐展韬 ,  高喆 ,  姚崇 ,  刘刚峰 ,  赵杰

IPC: B23P19/04 ,  B23P19/12 ,  B25J9/16

Abstract: 基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品，属于机器人装配技术领域。解决了现有的装配方法未考虑柔性轴非线性大挠度变形对轴孔装配精度影响的问题。本发明基于触觉传感器反馈的压力分布数据，可以对轴的变形情况进行估计并加以调整，使柔性轴工件与目标孔所在刚性平面产生有效接触，在盲寻孔过程中实时监测轴是否经过孔，并在寻找到孔之后，控制机械臂自动将轴孔对齐，完成轴插入的动作。本发明主要用于对大挠度变形柔性轴工件进行轴孔装配。