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公开(公告)号：CN112649173A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011629687.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模拟火星低压低密度尘暴环境的回流型风洞装置，包括回流式风洞、引射器和喷射器，回流式风洞包括依次连通的稳定段、收缩段、试验段、第一扩压段、第二扩压段、混合段、第三扩压段和大角度扩压段，在第一扩压段与第二扩压段之间连通有第一拐角，在第二扩压段和混合段之间连通有第二拐角，在第三扩压段和大角度扩压段之间依次连通有第三拐角和第四拐角，在每个拐角内均设有一拐角导流片，引射器设置在混合段内，喷射器设置在收缩段内。本发明引射器和回流型风洞相结合，小的引射器进口压力就能够达到试验段所需风速，采用大收缩比与大角度扩散段相结合的方式，提高气流品质，降低损失，且缩小风洞的总体尺寸，减小抽真空的代价。
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公开(公告)号：CN110026675B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910324496.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K26/00
Abstract: 一种利用多束激光实现液面微小物体表面张力微操作方法，它涉及一种液面微小物体微操作。本发明解决了现有的光镊技术成本高、操作效率低以及外加电场或磁场的液面驱动通用性、操作精度差的问题。步骤一、采用多束激光对漂浮于液面的微小物体进行照射加热，通过调整激光束在液面上的光斑的位置，使光斑中心均位于目标物体边缘外侧，借助液面的表面张力作用将目标物体束缚在激光束之间；步骤二、通过手动或自动控制移动激光束,对漂浮于液面的微小物体进行液面微移动操作；步骤三、调节激光束的能量、波长、脉冲频率、光斑大小、间距参数，对漂浮于液面的微小物体进行微操作。本发明用于微装配、药物筛选分离、物理化学实验以及生物工程领域。
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公开(公告)号：CN111579193A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010313292.X
申请日：2020-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种火星尘暴环境模拟装置，它涉及一种环境模拟装置，具体涉及一种火星尘暴环境模拟装置。本发明为了解决现有环境模拟装置难以模拟低气压下、大风速范围跨度的风沙及砂尘环境的问题。本发明包括容器舱体和舱体大门，舱体大门安装在容器舱体一端的开口处；本发明还包括火星风洞、支撑组件、抽真空组件、砂尘喷嘴、砂尘喷射组件和引射器；所述支撑组件设置在容器舱体内，火星风洞安装在所述支撑组件上，砂尘喷嘴设置在火星风洞的一端内，引射器设置在火星风洞的另一端内，所述抽真空组件与容器舱体上表面的抽气法兰连接，砂尘喷嘴和引射器均与所述砂尘喷射组件连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN111015721A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388741.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器，涉及一种可变刚度软体机器人技术领域本发明解决了现有软体模块变刚度能力差的问题。所述模块的变刚度结构套装在柔性加热层上，柔性加热层内设有中心限制层，弹性主体包覆在变刚度结构的侧壁及两端上并填充于柔性加热层内，位于柔性加热层内的弹性主体上设有至少一个气腔，所述变刚度结构为仿玻璃海绵骨架结构。所述软体模块可用于软体夹持器设计，结合自身软体被动变形能力和变刚度能力，实现不同尺寸、不同重量、不同形状物体的抓取功能。本发明实现了一种仿生玻璃海绵骨架的变刚度软体模块设计，该软体模块可进一步应用于变刚度软体夹持器、机器人手、变刚度软体臂等制作当中。
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公开(公告)号：CN105500383B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610099586.0
申请日：2016-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种具有多种运动形式的软体机器人模块，它涉及一种充气/液式软体机器人，以解决现有软体机器人含有刚性零部件，不是真正的软体机器人，而且其结构复杂、制造困难、运动形式单一等问题，本发明包括弹性主体、三个通气管和数个约束圈，弹性主体为圆柱形，数个约束圈等间隔布置在弹性主体的轴向方向，约束圈的内圈与弹性主体外圆柱面配合，所述弹性主体的前端面设有定位孔和两个弧形连接槽，两个弧形连接槽以弹性主体的轴心线对称设置，弹性主体内设有三个驱动内腔，三个驱动内腔沿同一圆周均布设置，每个驱动内腔一端封闭、另一端与通气管连通，且通气管位于弹性主体的前端面，所述弹性主体和约束圈均采用超弹性硅橡胶复合材料制成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106272458B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610792656.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种螺旋式扭转软体机器人模块，它涉及一种软体机器人模块。现有软体机器人的弯曲模块虽然能够通过串联形成超冗余机械臂，但是仍然缺少扭转的自由度，导致运动形式单一的问题，同时也可解决弯曲模块实现全向运动时，控制难度大的问题。发明所述中心限制条依次穿过前堵、弹性主体和后堵，所述弹性主体内加工有多个螺旋形内腔，多个螺旋形内腔以中心限制条为中心均匀布置在弹性主体内，所述前堵设置在弹性主体的上端，前堵与每个螺旋形内腔的上口之间密封连接，所述后堵设置在弹性主体的下端，每个螺旋形内腔对应有一根连接管，每个螺旋形内腔的下口通过后堵与其对应的连接管相连通。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的软体扭转机器人。
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公开(公告)号：CN104229087B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410525338.9
申请日：2014-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿水黾水面滑行机器人，涉及仿生机器人领域。本发明为了解决现有水面机器人不能从根本上实现对水黾水面滑行运动机理的仿生的问题。本发明的仿水黾水面滑行机器人，其包括机架（1）、驱动腿（2）和支撑腿（3），机架（1）包括底座（11）、轴一（12）、轴二（13）、轴三（14）和轴四（15），驱动腿（2）包括驱动腿架（21）、轴五（22）、轴六（23）、轴七（24）、轴八（25）、凸轮齿轮（26）、摆腿架（27）、轴九（28）、摆腿（29）、微型直流电机（210）、蜗杆（211）、蜗轮齿轮（212）、双层齿轮（213）和连杆（214）；两条驱动腿（2）对称安装在机架（1）左右两侧，多条支撑腿（3）位于同一水平面上且分别对称固定在机架（1）的前端和后端。本发明用于仿水黾水上运动机器人。
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公开(公告)号：CN105643587A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610124799.4
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J5/007 , B05B13/0431 , B25J3/02 , B25J9/06 , B25J18/04
Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。
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公开(公告)号：CN103926936B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410113807.6
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构，它涉及一种六自由度并联组装机构，具体涉及一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构。本发明为了解决现有纵向运动模拟组装机构组装耗时较长，冲击力较大，且姿态调节能力差的问题。本发明包括并联机构基座、组装环、六个支架机构、六个驱动电机和六个直线运动机构，并联机构基座、组装环由下至上依次设置，六个所述支架机构均布安装在并联机构基座上，每个所述支架机构上分别各安装一个所述直线运动机构和一个驱动电机，每个驱动电机分别与相对应的一个所述直线运动机构连接，每个所述直线运动机构的上端均与组装环连接。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN103394907B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310364718.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种大容差螺栓自动安装装置，它涉及一种螺栓安装装置，以解决现有旋螺栓方式费时费力，而且不利于自动化控制的问题，它包括底座、第一驱动移动装置、第二驱动移动装置、第三驱动移动装置和旋栓机构，底座的上表面上设置有第二齿条；所述第一驱动移动装置包括第一移动平台、第一电机、第一减速器、第一齿轮和第一齿条；第一齿轮与齿条啮合；所述第二驱动移动装置包括第二移动台、第二电机、第二减速器和第二齿轮；第二齿轮与第一齿条啮合；所述第三驱动装置包括第三移动台、固定板、第三电机、第三减速器、第三齿轮和第三齿条；第三齿轮与第三齿条啮合；所述旋栓机构包括旋栓本体、第四电机和第四减速器。本发明用于螺栓的自动安装。
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