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公开(公告)号：CN105500383B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610099586.0
申请日：2016-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种具有多种运动形式的软体机器人模块，它涉及一种充气/液式软体机器人，以解决现有软体机器人含有刚性零部件，不是真正的软体机器人，而且其结构复杂、制造困难、运动形式单一等问题，本发明包括弹性主体、三个通气管和数个约束圈，弹性主体为圆柱形，数个约束圈等间隔布置在弹性主体的轴向方向，约束圈的内圈与弹性主体外圆柱面配合，所述弹性主体的前端面设有定位孔和两个弧形连接槽，两个弧形连接槽以弹性主体的轴心线对称设置，弹性主体内设有三个驱动内腔，三个驱动内腔沿同一圆周均布设置，每个驱动内腔一端封闭、另一端与通气管连通，且通气管位于弹性主体的前端面，所述弹性主体和约束圈均采用超弹性硅橡胶复合材料制成。
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公开(公告)号：CN105945930B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610339815.1
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 线驱动式刚度可变软体机器人，它涉及一种软体机器人。目前软体机器人以牺牲刚度提高柔顺性的不足，导致刚度和柔顺性均欠佳，现有刚度可变软体机器人存在刚度调节和运动耦合不可独立控制的问题。本发明中前驱动臂上有前堵塞腔和至少三个前绳线驱动腔，至少三个前绳线驱动腔均布在前堵塞腔周围，连接模块设在前驱动臂和后驱动臂之间，每个前绳线驱动腔通过连接模块对应有一个后绳线驱动腔且该前绳线驱动腔与其对应的后绳线驱动腔相连通，中间阻塞连接管的两端分别与前堵塞腔和后堵塞腔相连通，前堵塞腔内部和后堵塞腔内部均填有固态颗粒，端部阻塞连接管与后堵塞腔相通。本发明用于物理辅助医疗康复、微创手术、复杂环境搜索与探测工作中。
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公开(公告)号：CN105945930A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610339815.1
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 线驱动式刚度可变软体机器人，它涉及一种软体机器人。目前软体机器人以牺牲刚度提高柔顺性的不足，导致刚度和柔顺性均欠佳，现有刚度可变软体机器人存在刚度调节和运动耦合不可独立控制的问题。本发明中前驱动臂上有前堵塞腔和至少三个前绳线驱动腔，至少三个前绳线驱动腔均布在前堵塞腔周围，连接模块设在前驱动臂和后驱动臂之间，每个前绳线驱动腔通过连接模块对应有一个后绳线驱动腔且该前绳线驱动腔与其对应的后绳线驱动腔相连通，中间阻塞连接管的两端分别与前堵塞腔和后堵塞腔相连通，前堵塞腔内部和后堵塞腔内部均填有固态颗粒，端部阻塞连接管与后堵塞腔相通。本发明用于物理辅助医疗康复、微创手术、复杂环境搜索与探测工作中。
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公开(公告)号：CN105500383A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610099586.0
申请日：2016-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 一种具有多种运动形式的软体机器人模块，它涉及一种充气/液式软体机器人，以解决现有软体机器人含有刚性零部件，不是真正的软体机器人，而且其结构复杂、制造困难、运动形式单一等问题，本发明包括弹性主体、三个通气管和数个约束圈，弹性主体为圆柱形，数个约束圈等间隔布置在弹性主体的轴向方向，约束圈的内圈与弹性主体外圆柱面配合，所述弹性主体的前端面设有定位孔和两个弧形连接槽，两个弧形连接槽以弹性主体的轴心线对称设置，弹性主体内设有三个驱动内腔，三个驱动内腔沿同一圆周均布设置，每个驱动内腔一端封闭、另一端与通气管连通，且通气管位于弹性主体的前端面，所述弹性主体和约束圈均采用超弹性硅橡胶复合材料制成。
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