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公开(公告)号：CN116572008A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310657739.9
申请日：2023-06-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于视觉测量和力觉反馈的低压涡轮转子自动化装配设备，包括：设置于台架上的低压涡轮转静子单元体定位机构、对合的涡轮轴自动加热机构、对合的V型槽定位机构、螺栓自动装配拧紧机构、涡轮轴对接定位机构和传感系统，其中：低压涡轮转静子单元体定位机构和对合的涡轮轴自动加热机构设置于台架的上台面，对合的V型槽定位机构设置于台架的中台面，螺栓自动装配拧紧机构设置于台架的中部，涡轮轴对接定位机构设置于台架的下台面，传感系统布置于台架或机构上以监控设备作业，完成装配。本发明使大涵道比双轴涡扇航空发动机低压涡轮转子装配过程实现自动化，减少工作人数，缩短工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116277121A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310377075.0
申请日：2023-04-07
Abstract: 本发明公开了一种可变长度的柔性气动软体抓手，涉及机器人设备技术领域，其特征在于，包括抓手固定平台、手指卷绕机构和柔性手指，其中，所述手指卷绕机构安装在所述抓手固定平台上，所述柔性手指安装在所述手指卷绕机构上，所述手指卷绕机构能够调整所述柔性手指的长度。本发明提供了一种手指长度可变的柔性气动抓手，能够根据抓取对象的尺寸大小灵活调整手指长度，以达到最佳的抓握姿态，并且手指具有成本低，易于修复的特点，能有效降低抓取作业的损耗成本。
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公开(公告)号：CN113545814B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110448289.3
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种高力传递性能的2R1T远中心运动机构，涉及医疗器械技术领域，包括静平台、推力机构、对偶三角形连杆和末端执行器，所述静平台上设有所述推力机构，所述推力机构被配置为作用于所述对偶三角形连杆的底部，所述末端执行器与所述对偶三角形连杆连接。通过本发明的实施，实现了绕远程固定点的整体转动；本装置具有定位精度高、结构紧凑、系统集成度高、运动特性优异、自动化程度高等特点，可实现微创手术中其他机构难以通过远处驱动实现的绕手术器械自身轴线方向的转动自由度。本发明大幅降低了远中心运动机构的系统复杂性，并可在此基础上进行拓展，产生整体机构绕远中心的转动自由度，满足微创手术所需自由度的要求。
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公开(公告)号：CN110355747B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201811389835.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种两自由度平面柔性取置机构，包括：直线驱动机构、连杆驱动机构、碳纤维连杆和末端动平台，其中：若干碳纤维连杆首尾转动连接形成平行四边形框架并通过连杆驱动机构的输出端驱动碳纤维连杆的位移，末端动平台与直线驱动机构通过弹性细杆相连并实现竖直方向上的移动，弹性细杆与至少一根碳纤维连杆活动连接，通过连杆驱动机构输出动力调整平行四边形框架形状，实现末端动平台在水平方向上的移动。本发明同时具有较强的保护越障性能以及顺应性。当运动过程中遇到障碍物时可通过弹性形变实现越障，使其在作业过程中完成取置任务的同时，提高生产安全性，为人机交互提供设备支持；机构的末端具有一定的自适应能力，可在装配过程存在偏差时，通过其结构顺应性完成装配作业。
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公开(公告)号：CN113294496B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110743538.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种磁辅助传动摆线针轮减速器，包括：壳体，设有一容纳腔体；传动组件，设置在容纳腔体内；传动组件包括：输入轴，从设置在壳体的一侧中央的通孔中穿出；两个摆线轮套设在输入轴上；两个摆线轮上设置有多个环形磁铁，沿摆线轮的旋转轴均匀分布；两个轮廓磁铁分别套设在对应的摆线轮上；输出轴，穿过壳体的另一侧中央的通孔；多个柱销，一端连接至输出轴，沿输出轴的旋转轴均匀分布，另一端分别穿入对应的环形磁铁内；多个针齿均匀设置在轮廓磁铁的外圆周边缘；其中，针齿、轮廓磁铁、柱销、环形磁铁均为永磁体。本发明能够降低对传动零件的尺寸公差和表面精度要求，简化了加工方式，降低了加工成本，延长了工作寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114211475A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111664964.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海交通大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。
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公开(公告)号：CN109480922B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811531097.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构，包括：基座，两条运动支链，其中：两条运动支链驱动副轴线交于空间一点，并且运动支链结构形式不唯一，具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接，使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动，减少机器人误差，增强稳定性和可靠性，提高微创手术的精度。
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公开(公告)号：CN109807871B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910243627.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，涉及机器人领域，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行。本发明采用了并联弹性运动机构，运用了应变检测与图像识别相结合的综合位置控制方法。本发明的机器人不仅具有高运动精度、高柔性和力感知的功能，还具有运动部件重量轻、末端运动范围可调，应用范围广、成本低、安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN110027673B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910304060.5
申请日：2019-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B73/60 , B62D57/024 , B63B59/10 , B05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于巨型船体多功能加工的自适应牵引爬壁机器人，涉及机器人领域，包括牵引动力模块、制动行走底盘模块、传感器模块和工具对接模块。其中，牵引动力模块与大型部件固定，制动行走底盘模块通过绳索与牵引动力模块连接，传感器模块和工具对接模块均安装在制动行走底盘模块上。本发明能够适用大型船段壁面的工作任务，又能根据实际需求进行修形切割、喷涂和清洗等功能的更换，降低了人工作业的强度和危险性，且作业速度快、精度高，缩短了工期。
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公开(公告)号：CN110814132B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911095631.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 本发明公开了一种可调式柔性翻边成形机构，涉及板料钣金塑性加工技术领域，包括台架、运动平台、电缸组件、主动齿轮组件、从动齿轮组件、滚轮组件和气动压紧装置；所述台架固定于地面并与所述工作台连接，所述运动平台通过所述电缸组件与所述台架连接，由所述电缸组件驱动实现三自由度空间调姿，所述主动齿轮组件固定在所述运动平台上，所述滚轮组件通过所述从动齿轮组件滑动设置于所述运动平台末端，并由所述主动齿轮组件带动实现远中心角度调整，两个对称布置的所述气动压紧装置固定于所述台架，实现对待成型薄板的压紧。本发明在翻边过程中只需要控制电机转动角度，在同一工作台上就可以通过对角度的调整生产不同翻边程度的产品。
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