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公开(公告)号：CN111898306B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010791593.3
申请日：2020-08-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种机器人的热固耦合分析方法和分析装置。该方法包括：对机器人的网格划分，并建立网格计算模型；确定机器人的各零件的材料的力学参数与热学参数；确定各零件的热载荷和结构载荷；确定两个零件之间的热传递系数和各零件的散热系数；根据力学参数、热学参数、热载荷和结构载荷求解网格计算模型，确定机器人的温度分布和应力分布。该方法通过划分网格和网格计算模型的求解，可以准确地分析得到机器人整机的温度分布，解决了现有技术中的难以准确地分析机器人温度的问题。并且，该方案中可以同时得到机器人整机的温度分布和应力分布，这样可以根据温度分布和应力分布可以更准确地确定不同位置的温度。
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公开(公告)号：CN110795876B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201911011062.1
申请日：2019-10-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建立减速机的有限元等效模型的方法。该方法包括根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型；设置等效模型的参数。其中，根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型包括：在减速机的外壳法兰处将减速机分割为第一和第二台阶圆盘，分别模拟减速机的输入和输出部分；对第一和第二台阶圆盘划分网格，让两个台阶圆盘的网格在交界面共节点。这种方法将减速机等效为输入和输出两个规则零件，输入输出通过接触对连接，减少网格数量的同时确保减速机等效模型可模拟减速机的转动。模型整体的外形和连接尺寸与实物一致，不影响减速机与其余零件的连接。通过调整各部分的材料力学参数，对等效结构进行拓扑优化，使模型质量、刚度与实际模型一致。
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公开(公告)号：CN111230863B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010031602.9
申请日：2020-01-11
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种导轨定位机构、方法、装置、存储介质及导轨定位设备，所述导轨定位机构包括固定安装在导轨基座上第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和第二定位块位于导轨基座的同一侧面；所述第一定位块和第二定位块为压电材料，当待安装导轨安装到所述导轨基座时，所述待安装导轨与所述第一定位块和/或第二定位块接触，所述第一定位块和/或第二定位块在所述待安装导轨的压力作用下产生电流。本发明可根据定位块在导轨的压力作用下产生的电流值判断导轨安装位置是否满足设计要求，有利于减小机械手导轨的定位误差，提高机械手的定位精度。
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公开(公告)号：CN111351722B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010231633.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人用线缆扭转模拟实验装置及方法。该装置包括：安装件、扭转件、第一线缆夹持件、第二线缆夹持件，固定在安装件上并用于驱动扭转件正、反方向交替转动的驱动件，固定在安装件上的过线管；安装件上设置有多个第一安装位，第一线缆夹持件可拆卸地安装在任一第一安装位处；扭转件上设置有多个第二安装位，第二线缆夹持件可拆卸地安装在任一第二安装位处；过线管位于多个第一安装位与多个第二安装位之间。本发明可模拟位于第一关节与第二关节之间的线缆在工业机器人中的扭转状况，确定该线缆的磨损状况、使用寿命等特性，可根据目标工业机器人的线缆实际布局方案进行多组试验对比，确定第一关节、第二关节的最佳线缆固定位置。
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公开(公告)号：CN112091977B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010990146.0
申请日：2020-09-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的外部视觉辅助定位方法、装置和处理器。该方法包括：实时获取机器人末端的当前位置信息；实时获取上述机器人末端的预定位置信息；将上述当前位置信息和上述预定位置信息进行对比，在上述当前位置信息与上述预定位置信息不相同的情况下，控制上述机器人向上述预定位置信息对应的预定位置移动。该方法中，实时获取机器人末端的当前位置信息和预定位置信息，通过比对当前位置信息和预定位置信息是否相同，在不相同的情况下，控制机器人移动到预定位置，对机器人的定位及时修正，进而提高了机器人在运动过程中的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108818540B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201810990805.3
申请日：2018-08-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种补偿参数的方法及装置、处理器和存储介质。其中，该方法包括：确定机器人所处的目标空间内的多个测量点；获取上述目标空间内的任意两个测量点之间的实际距离，以及上述任意两个测量点之间的理论距离；依据上述实际距离和理论距离之间的偏差值，确定上述机器人的末端位置与目标位置之间的最小定位误差；依据计算上述最小定位误差得到的补偿量，补偿上述机器人的控制器中与上述补偿量对应的结构参数。本发明解决了现有技术中的工业机器人控制器中的结构参数不准确，导致工业机器人的绝对定位精度误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111409099B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010398788.1
申请日：2020-05-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节及具有其的机器人。其中，机器人关节包括：第一关节本体，第一关节本体具有存储腔和与存储腔连通的安装孔，存储腔用于存放润滑介质；第二关节本体，与第一关节本体可活动地连接；驱动装置，驱动装置的驱动端穿设在安装孔内并与第二关节本体驱动连接，以通过驱动端带动第二关节本体运动；密封组件，密封组件位于安装孔的孔壁与驱动端的外表面之间，以对安装孔与驱动端的连接处进行密封。本发明有效地解决了现有技术中位于机器人关节内的润滑油易进入至电机内而影响电机正常使用的问题。
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公开(公告)号：CN111168661B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010093175.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、储存介质。该运行保护方法包括：基于机器人的第一参数，确定第二参数，第一参数包括电机速度、电机加速度；基于第二参数和第三参数，计算第四参数，第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；判断第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩；若不是，将当前的第一参数配置到控制器参数中，将当前的第二参数中的电机瞬时最大输出转矩配置到伺服驱动器参数中；若是，调整第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第四参数；判断调整后的第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩，当调整后的第四参数不大于减速机起停允许最大输出转矩时，执行配置的步骤，否则，执行调整的步骤。
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公开(公告)号：CN109079764B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811279753.5
申请日：2018-10-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械手臂及其工作空间的确定方法，该机械手臂包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件，传动连杆组件为多个，多个传动连杆组件分别与驱动部相连接，工作连杆组件与多个传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动至少一个传动连杆组件以带动工作连杆组件移动，以使工作连杆组件的工作部在预设工作空间内作业，驱动部通过传动连杆组件控制工作连杆组件的工作部在预设工作空间内作业，预设工作空间为各传动连杆组件移动至传动极限位置时工作部的几何中心点，与工作连杆组件移动至联动极限位置时工作部的几何中心点之间顺次连接围设成的区域，以此可精确确定机械手臂的工作空间范围。
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公开(公告)号：CN112338918A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011187027.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
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