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公开(公告)号：CN111604904B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010451686.1
申请日：2020-05-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位校准方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：确定机器人在标定目标关节时的基准点；基于基准点，跟踪机器人转动目标关节时在多个角度的校准点位，得到标定参数；将标定参数与机器人DH参数进行对比，得到对比结果，其中，机器人DH参数是指机器人的机械手末端与基坐标系之间的参数；基于对比结果，对目标关节的连杆参数进行补偿，以实现机器人的定位校准。本发明解决了相关技术中在机器人定位校准时，需要寻找大量的点位，浪费时间的技术问题。
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公开(公告)号：CN111482985A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010486611.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，其中，关节结构包括：关节部，关节部具有安装腔，安装腔的至少部分为油腔，关节部上设置有积油槽，积油槽与安装腔连通；减速机，减速机可拆卸地安装在关节部上，减速机的至少部分位于安装腔内；漏油检测传感器，漏油检测传感器设置在积油槽内，以检测积油槽内是否存在有积油。当润滑油渗漏时第一密封圈吸收渗漏的润滑油，减缓了因润滑油渗漏浸蚀污损机器人，影响机器人正常运行，避免减速机和齿轮因缺少润滑油磨损或发生其他故障，也避免了积聚的润滑油增加火灾隐患；同时漏油检测传感器的吸油膨胀件吸收润滑油后发生膨胀挤压压力传感器，使其发出信号，在渗漏刚出现时就可被及时发现并维修。
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公开(公告)号：CN111805573A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010700589.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节及具有其的机器人。其中，机器人关节包括：第一机械臂，第一机械臂具有安装孔；轴承结构，设置在安装孔；第二机械臂，穿设在轴承结构内，以使第一机械臂与第二机械臂相对转动；多个密封组件，至少一个密封组件设置在第一机械臂与第二机械臂之间，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第一封闭空间，轴承结构的外圈与一部分滚动体的连接处位于第一封闭空间内；至少一个密封组件设置在第一机械臂远离第二机械臂的一侧，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第二封闭空间，轴承结构的外圈与另一部分滚动体的连接处位于第二封闭空间内。本发明解决了现有技术中相互连接的两个机械臂之间的密封性较差的问题。
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公开(公告)号：CN111590617A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010496257.6
申请日：2020-06-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械手，包括：机体；关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动，以解决现有技术中的机械手结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111570322A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010486633.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种质量检测设备，包括：第一运输组件，第一运输组件具有第一运输端面，以通过第一运输端面承载并运输产品；移载部件，移载部件设置在第一运输组件的侧方，移载部件具有夹持部，以通过夹持部夹持产品；移载部件沿预定轨迹可移动地设置，以将第一运输端面上的产品放置至检测试验机上；第二运输组件，第二运输组件设置在移载部件的侧方，第二运输组件具有第二运输端面和第三运输端面，以通过第二运输端面承载检测后的合格产品，和/或通过第三运输端面承载检测后的次品，以解决现有技术中的风扇叶片质量检测效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111351722B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010231633.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人用线缆扭转模拟实验装置及方法。该装置包括：安装件、扭转件、第一线缆夹持件、第二线缆夹持件，固定在安装件上并用于驱动扭转件正、反方向交替转动的驱动件，固定在安装件上的过线管；安装件上设置有多个第一安装位，第一线缆夹持件可拆卸地安装在任一第一安装位处；扭转件上设置有多个第二安装位，第二线缆夹持件可拆卸地安装在任一第二安装位处；过线管位于多个第一安装位与多个第二安装位之间。本发明可模拟位于第一关节与第二关节之间的线缆在工业机器人中的扭转状况，确定该线缆的磨损状况、使用寿命等特性，可根据目标工业机器人的线缆实际布局方案进行多组试验对比，确定第一关节、第二关节的最佳线缆固定位置。
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公开(公告)号：CN111805573B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010700589.1
申请日：2020-07-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节及具有其的机器人。其中，机器人关节包括：第一机械臂，第一机械臂具有安装孔；轴承结构，设置在安装孔；第二机械臂，穿设在轴承结构内，以使第一机械臂与第二机械臂相对转动；多个密封组件，至少一个密封组件设置在第一机械臂与第二机械臂之间，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第一封闭空间，轴承结构的外圈与一部分滚动体的连接处位于第一封闭空间内；至少一个密封组件设置在第一机械臂远离第二机械臂的一侧，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第二封闭空间，轴承结构的外圈与另一部分滚动体的连接处位于第二封闭空间内。本发明解决了现有技术中相互连接的两个机械臂之间的密封性较差的问题。
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公开(公告)号：CN112959351A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110173132.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，关节结构包括：第一转臂，第一转臂具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部相间隔地设置，以在第一连接部和第二连接部之间形成连接空间；第二转臂，第二转臂的至少部分位于连接空间内，第二转臂相对于第一转臂可转动地设置；第一减速机，第一减速机安装在第一连接部上；第二减速机，第二减速机安装在第二连接部上，第一减速机的输出端和第二减速机的输出端均与第二转臂连接；驱动电机的输出轴依次穿过第一连接部和第二转臂并分别与第一减速机的输入端和第二减速机的输入端连接。本发明的关节结构解决了现有技术中的关节结构的结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111604904A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010451686.1
申请日：2020-05-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位校准方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：确定机器人在标定目标关节时的基准点；基于基准点，跟踪机器人转动目标关节时在多个角度的校准点位，得到标定参数；将标定参数与机器人DH参数进行对比，得到对比结果，其中，机器人DH参数是指机器人的机械手末端与基坐标系之间的参数；基于对比结果，对目标关节的连杆参数进行补偿，以实现机器人的定位校准。本发明解决了相关技术中在机器人定位校准时，需要寻找大量的点位，浪费时间的技术问题。
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公开(公告)号：CN113942033A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111447620.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节机壳、关节组件及机器人，关节机壳包括第一关节壳体、第二关节壳体和连接部件，连接部件设置在第一关节壳体和第二关节壳体之间，连接部件和第一关节壳体围成用于安装电机的第一腔部，连接部件和第二关节壳体围成用于安装减速机的第二腔部，连接部件用于与电机和减速机均连接。当减速机的轴向尺寸发生变化时，则仅需对连接部件的轴向尺寸进行改变即可，不需要对第二关节壳体和第一关节壳体的轴向尺寸进行改变，不但提升了第二关节壳体和第一关节壳体的通用性，解决了现有技术中的关节机壳的通用性较差的问题。
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