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公开(公告)号：CN111168661A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010093175.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、储存介质。该运行保护方法包括：基于机器人的第一参数，确定第二参数，第一参数包括电机速度、电机加速度；基于第二参数和第三参数，计算第四参数，第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；判断第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩；若不是，将当前的第一参数配置到控制器参数中，将当前的第二参数中的电机瞬时最大输出转矩配置到伺服驱动器参数中；若是，调整第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第四参数；判断调整后的第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩，当调整后的第四参数不大于减速机起停允许最大输出转矩时，执行配置的步骤，否则，执行调整的步骤。
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公开(公告)号：CN111168661B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010093175.7
申请日：2020-02-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、储存介质。该运行保护方法包括：基于机器人的第一参数，确定第二参数，第一参数包括电机速度、电机加速度；基于第二参数和第三参数，计算第四参数，第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；判断第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩；若不是，将当前的第一参数配置到控制器参数中，将当前的第二参数中的电机瞬时最大输出转矩配置到伺服驱动器参数中；若是，调整第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第四参数；判断调整后的第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩，当调整后的第四参数不大于减速机起停允许最大输出转矩时，执行配置的步骤，否则，执行调整的步骤。
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公开(公告)号：CN111665740A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010555703.6
申请日：2020-06-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 高建歌
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的仿真方法及装置。该发明包括：接收机器人的目标关节的控制参数，控制参数至少包括以下参数：目标关节的最大速度和目标关节的加速度时间；依据控制参数，生成目标关节对应的运动曲线；通过运动曲线对目标关节的运动状态进行仿真。通过本发明，解决了相关技术中协作机器人的运动仿真可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109407535A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811497127.3
申请日：2018-12-07
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摆线轮运动的控制方法及仿真的控制方法、终端设备。其中，该方法包括：获取摆线轮运动装置的参数；根据参数建立摆线轮运动装置的三维模型；基于三维模型，通过改变摆线轮运动装置的运动参数对摆线轮运动装置的运动状态进行控制。本发明解决了相关技术中，需要重新编辑驱动函数来改变摆线轮模型的运动姿态，从而导致无法实时简便的对摆线轮运动仿真进行控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN110434881B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201910838373.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111590617A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010496257.6
申请日：2020-06-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械手，包括：机体；关节组件，关节组件的至少部分安装在机体上，关节组件为多个，多个关节组件间隔设置在机体上，多个关节组件同时或独立进行动作；其中，关节组件包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节分别与第二关节和第三关节铰接，以通过第一关节同时带动第二关节和第三关节运动，以解决现有技术中的机械手结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111413889A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010246399.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种四连杆机构的运动仿真控制方法及装置。其中，该方法包括：确定四连杆机构的机构参数；利用预定开发环境中基于机构参数构建四连杆机构的机构模型；在预定开发环境中，控制机构模型中四连杆机构对应的各个部件按照仿真策略运动，以对四连杆机构进行仿真控制。本发明解决了相关技术中在对四连杆机构进行运动仿真控制时，由于过程复杂、操作不便，导致在对四连杆机构进行运动仿真控制比较苦难的技术问题。
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公开(公告)号：CN110370305A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910660663.9
申请日：2019-07-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械指及机械手，设置在外部基体上，机械指包括：第一指节，第一指节的第一端设有第一铰接部，第一指节与外部基体铰接；第一指节的第二端设有第二铰接部；第二指节，第二指节的第一端设有第三铰接部，第一指节与第二指节铰接；第二指节的第一端还设有第四铰接部；第一传动件，第一传动件的第一端设有第五铰接部，第一传动件与外部基体铰接；第一传动件的第二端设有第六铰接部，第一传动件与第二指节铰接；其中，第一铰接位置和第二铰接位置间隔设置，第三铰接部和第四铰接部间隔设置；以在第一指节绕第一铰接位置旋转时，通过第一传动件驱动第二指节绕第二铰接部旋转。本发明的机械指解决了现有技术中的机械手的灵活性差的问题。
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公开(公告)号：CN111665740B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010555703.6
申请日：2020-06-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 高建歌
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的仿真方法及装置。该发明包括：接收机器人的目标关节的控制参数，控制参数至少包括以下参数：目标关节的最大速度和目标关节的加速度时间；依据控制参数，生成目标关节对应的运动曲线；通过运动曲线对目标关节的运动状态进行仿真。通过本发明，解决了相关技术中协作机器人的运动仿真可靠性较低的技术问题。
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