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公开(公告)号：CN111203885B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010071862.9
申请日：2020-01-21
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种机器人的关节力矩的确定方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩，并基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩。本申请解决了相关技术中目前的机器人生产过程中存在的关节力矩的设计理论值和实际值偏差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN111783300A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010625115.5
申请日：2020-07-01
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种密封效果的评估方法、装置、处理器及电子装置。该方法包括：根据三维密封结构的对称性从三维密封结构中选取截面，其中，截面在三维密封结构的压缩过程中保持为平面；对截面进行仿真分析，得到分析结果；基于分析结果对三维密封结构的密封效果进行评估。本发明解决了相关技术中所提供的三维密封结构的密封效果评估方式的计算复杂度较高、耗时较长、效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110837708A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911068703.7
申请日：2019-11-05
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种机器人的仿真校核方法，包括：S10建立机器人的有限元模型；S30计算机器人内各关节臂的质量参数；S50根据机器人内各关节臂的质量参数建立机器人的动力学模型，并规划机器人内各关节臂的工作轨迹；S70计算机器人内各关节臂承受的动态扭矩；S90根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。本发明还涉及包含上述机器人的仿真校核方法的存储介质及处理器。上述机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器，使用仿真结果得到的各关节臂的动态扭矩对机器人内的各关节臂进行校核，更加接近各关节臂在工作过程中的实际载荷，提高了机器人内各关节臂的仿真校核精度，进而允许根据机器人的实际载荷设计机器人的结构，有利于减轻机器人的整体重量。
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公开(公告)号：CN110795876A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911011062.1
申请日：2019-10-23
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种建立减速机的有限元等效模型的方法。该方法包括根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型；设置等效模型的参数。其中，根据减速机的外形和接口尺寸建立等效模型包括：在减速机的外壳法兰处将减速机分割为第一和第二台阶圆盘，分别模拟减速机的输入和输出部分；对第一和第二台阶圆盘划分网格，让两个台阶圆盘的网格在交界面共节点。这种方法将减速机等效为输入和输出两个规则零件，输入输出通过接触对连接，减少网格数量的同时确保减速机等效模型可模拟减速机的转动。模型整体的外形和连接尺寸与实物一致，不影响减速机与其余零件的连接。通过调整各部分的材料力学参数，对等效结构进行拓扑优化，使模型质量、刚度与实际模型一致。
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公开(公告)号：CN110561418B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910720072.6
申请日：2019-08-06
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请涉及机器人控制方法、装置、存储介质、控制器及控制系统，属于机器人控制技术领域。本申请机器人控制方法，包括：获取用户创建的多个机器人模型，其中，多个机器人模型与多个机器人之间具有一一对应关系；对机器人模型进行识别，根据识别结果控制对应的机器人进行独立运行；确定是否接收到同步运行指示，当接收到同步运行指示时，控制多个机器人进行同步联动运行。通过本申请，有助于实现单个控制器一拖多控制多个机器人各自独立运行或者相互联动运行。
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公开(公告)号：CN111805573B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010700589.1
申请日：2020-07-20
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人关节及具有其的机器人。其中，机器人关节包括：第一机械臂，第一机械臂具有安装孔；轴承结构，设置在安装孔；第二机械臂，穿设在轴承结构内，以使第一机械臂与第二机械臂相对转动；多个密封组件，至少一个密封组件设置在第一机械臂与第二机械臂之间，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第一封闭空间，轴承结构的外圈与一部分滚动体的连接处位于第一封闭空间内；至少一个密封组件设置在第一机械臂远离第二机械臂的一侧，第一机械臂的至少部分与该密封组件围绕形成第二封闭空间，轴承结构的外圈与另一部分滚动体的连接处位于第二封闭空间内。本发明解决了现有技术中相互连接的两个机械臂之间的密封性较差的问题。
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公开(公告)号：CN111898306A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010791593.3
申请日：2020-08-07
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本申请提供了一种机器人的热固耦合分析方法和分析装置。该方法包括：对机器人的网格划分，并建立网格计算模型；确定机器人的各零件的材料的力学参数与热学参数；确定各零件的热载荷和结构载荷；确定两个零件之间的热传递系数和各零件的散热系数；根据力学参数、热学参数、热载荷和结构载荷求解网格计算模型，确定机器人的温度分布和应力分布。该方法通过划分网格和网格计算模型的求解，可以准确地分析得到机器人整机的温度分布，解决了现有技术中的难以准确地分析机器人温度的问题。并且，该方案中可以同时得到机器人整机的温度分布和应力分布，这样可以根据温度分布和应力分布可以更准确地确定不同位置的温度。
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公开(公告)号：CN111604904A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010451686.1
申请日：2020-05-25
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人的定位校准方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：确定机器人在标定目标关节时的基准点；基于基准点，跟踪机器人转动目标关节时在多个角度的校准点位，得到标定参数；将标定参数与机器人DH参数进行对比，得到对比结果，其中，机器人DH参数是指机器人的机械手末端与基坐标系之间的参数；基于对比结果，对目标关节的连杆参数进行补偿，以实现机器人的定位校准。本发明解决了相关技术中在机器人定位校准时，需要寻找大量的点位，浪费时间的技术问题。
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公开(公告)号：CN111783300B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010625115.5
申请日：2020-07-01
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种密封效果的评估方法、装置、处理器及电子装置。该方法包括：根据三维密封结构的对称性从三维密封结构中选取截面，其中，截面在三维密封结构的压缩过程中保持为平面；对截面进行仿真分析，得到分析结果；基于分析结果对三维密封结构的密封效果进行评估。本发明解决了相关技术中所提供的三维密封结构的密封效果评估方式的计算复杂度较高、耗时较长、效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111898306B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010791593.3
申请日：2020-08-07
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G06F30/23 , G06F119/08 , G06F119/14
摘要： 本申请提供了一种机器人的热固耦合分析方法和分析装置。该方法包括：对机器人的网格划分，并建立网格计算模型；确定机器人的各零件的材料的力学参数与热学参数；确定各零件的热载荷和结构载荷；确定两个零件之间的热传递系数和各零件的散热系数；根据力学参数、热学参数、热载荷和结构载荷求解网格计算模型，确定机器人的温度分布和应力分布。该方法通过划分网格和网格计算模型的求解，可以准确地分析得到机器人整机的温度分布，解决了现有技术中的难以准确地分析机器人温度的问题。并且，该方案中可以同时得到机器人整机的温度分布和应力分布，这样可以根据温度分布和应力分布可以更准确地确定不同位置的温度。
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